[发明专利]一种船舶的航行控制方法、装置、设备及介质

摘要

本发明公开了一种船舶的航行控制方法、装置、设备及介质，该方法步骤包括：当船舶的航行路径中存在障碍物时，分别获取第一角度β、第二角度αi、第三角度Δαi、障碍距离Li以及船舶的长度R；其中，拟定坐标轴以船舶作为原点，并与航行路径处于相同平面；根据第一角度β、第二角度αi、第三角度Δαi、障碍距离Li以及长度R计算船舶的避障调整角度；依照避障调整角度调整航行路径的方向，以控制船舶躲避障碍物。可见，本方法能够相对减轻船舶驾驶的人工复杂度，另外也能够相对灵活的应对船舶行驶过程中的障碍物。此外，本发明还提供一种船舶的航行控制装置、设备及介质，有益效果同上所述。

主权项

1.一种船舶的航行控制方法，其特征在于，包括：当船舶的航行路径中存在障碍物时，分别获取所述船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、所述障碍物与所述船舶的连线与所述拟定坐标轴之间的第二角度αi、所述障碍物对所述船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δαi、所述船舶与所述障碍物的障碍距离Li以及所述船舶的长度R；其中，所述拟定坐标轴以所述船舶作为原点，并与所述航行路径处于相同平面；根据所述第一角度β、所述第二角度αi、所述第三角度Δαi、所述障碍距离Li以及所述长度R计算所述船舶的避障调整角度；依照所述避障调整角度调整所述航行路径的方向，以控制所述船舶躲避所述障碍物。