[发明专利]一种船舶的航行控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种船舶的航行控制方法、装置、设备及介质，该方法步骤包括：当船舶的航行路径中存在障碍物时，分别获取第一角度β、第二角度α_i、第三角度Δα_i、障碍距离L_i以及船舶的长度R；其中，拟定坐标轴以船舶作为原点，并与航行路径处于相同平面；根据第一角度β、第二角度α_i、第三角度Δα_i、障碍距离L_i以及长度R计算船舶的避障调整角度；依照避障调整角度调整航行路径的方向，以控制船舶躲避障碍物。可见，本方法能够相对减轻船舶驾驶的人工复杂度，另外也能够相对灵活的应对船舶行驶过程中的障碍物。此外，本发明还提供一种船舶的航行控制装置、设备及介质，有益效果同上所述。

技术领域

本发明涉及控制领域，特别是涉及一种船舶的航行控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

近年来，随着自动控制、物联网、大数据等技术的快速发展，与船舶有关的通信导航技术等也得到了广泛的应用。

在当前的船舶航行过程中，往往需要人工根据卫星导航对船舶的行驶方向进行定位以及规划以保证船舶整体航行方向的正确性，在此基础上，对于船只航行的相关研究通常仅涉及对船体形态的设计以及对障碍物识别的优化等方面，而对船只在行驶过程中如何躲避障碍物的相关研究较少。当前情况下，当船舶航行遇到障碍物时，往往会对障碍物进行图像拍摄，进而驾驶员通过观察障碍物的图像，控制船舶躲避障碍物，但是在船舶行驶的过程中，其周围的障碍物往往具有不确定性及复杂性，通过人为观察障碍物并控制船舶避障的方式提高了船舶驾驶的人工复杂度。

由此可见，提供一种船舶的航行控制方法，以降低船舶驾驶的人工复杂度，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种船舶的航行控制方法，以降低船舶驾驶的人工复杂度。

为解决上述技术问题，本发明提供一种船舶的航行控制方法，包括：

当船舶的航行路径中存在障碍物时，分别获取船舶的当前航行方向与拟定坐标轴之间的第一角度β、障碍物与船舶的连线与拟定坐标轴之间的第二角度α_i、障碍物对船舶的视野产生遮蔽的第三角度Δα_i、船舶与障碍物的障碍距离L_i以及船舶的长度R；其中，拟定坐标轴以船舶作为原点，并与航行路径处于相同平面；

根据第一角度β、第二角度α_i、第三角度Δα_i、障碍距离L_i以及长度R计算船舶的避障调整角度；

依照避障调整角度调整航行路径的方向，以控制船舶躲避障碍物。

优选的，该方法进一步包括：

当接收到包含有目标位置的航行指令时，获取目标位置与船舶的连线与坐标轴之间的第四角度β₀，并根据第四角度β₀以及第一角度β计算船舶的转向弧度；

根据转向弧度调整航行路径的方向，以控制船舶向目标位置航行。

优选的，当船舶的航行路径中存在障碍物时，该方法进一步包括：

获取船舶的最大转向角度

根据最大转向角度与障碍距离L_i计算船舶的第一加速度，并根据第一加速度调整船舶的当前速度。

优选的，当接收到包含有目标位置的航行指令时，该方法进一步包括：

获取船舶的最大转向角度以及船舶距离目标位置的目标距离L₀；

根据最大转向角度与目标距离L₀计算船舶的第二加速度，并根据第二加速度调整船舶的当前速度。