[发明专利]用于曲面无损检测的气压弹簧空间三自由度自适应机构有效
| 申请号： | 201810575568.4 | 申请日： | 2018-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN108956765B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 殷成刚;侯书林;汤修映 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G01N29/04 | 分类号： | G01N29/04;G01N29/22 |
| 代理公司： | 北京中安信知识产权代理事务所(普通合伙) 11248 | 代理人： | 李彬;徐林 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于曲面无损检测的气压弹簧空间三自由度自适应机构，包括立杆、球铰链、气压弹簧和探头夹持平台；立杆的上端连接在无损检测自动化装备平台上，立杆的下端分别通过球铰链与三组气压弹簧的一端连接，三组气压弹簧的另一端分别通过转动副与探头夹持平台的上表面转动连接；所述探头夹持平台的下表面与转动副对应设有三个呈等边三角形分布的球轮；连接在立杆的下端的三个球铰链呈等边三角形分布，探头夹持平台上的三个转动副呈等边三角形分布。本发明具有三个自由度和自动回位功能，能够适应风机叶片表面经纬双维度不规则表面特征，自动调整探头夹持平台的姿态与角度，使检测探头始终紧密贴附于风机叶片表面。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 曲面 无损 检测 气压 弹簧 空间 自由度 自适应 机构 | ||
【主权项】：
1.一种用于曲面无损检测的气压弹簧空间三自由度自适应机构，其特征在于：该机构包括立杆(1)、球铰链(2)、气压弹簧(3)和探头夹持平台(5)；所述立杆(1)的上端连接在无损检测自动化装备平台上，立杆(1)的下端分别通过球铰链(2)与三组气压弹簧(3)的一端连接，三组气压弹簧(3)的另一端分别通过转动副(4)与探头夹持平台(5)的上表面转动连接；所述探头夹持平台(5)的下表面与转动副(4)对应设有三个呈等边三角形分布的球轮(6)；连接在立杆(1)的下端的三个球铰链(2)呈等边三角形分布，探头夹持平台(5)上的三个转动副(4)呈等边三角形分布；当所述三组气压弹簧(3)未被压缩时，三个球铰链(2)所构成的等边三角形的中心、三个转动副(4)所构成的等边三角形的中心和三个球轮(6)所构成的等边三角形的中心位于立杆(1)的轴线延长线上，且相邻两组气压弹簧(3)的一端的两个球铰链(2)之间的连线、另一端的两个转动副(4)之间的连线以及与所述两个转动副(4)对应的两个球轮(6)之间的连线相互平行；每组气压弹簧(3)的转动平面垂直于探头夹持平台(5)所在平面，且气压弹簧(3)的转动平面与探头夹持平台(5)所在平面的交线为三个转动副(4)所构成的等边三角形的中线。
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