[发明专利]用于曲面无损检测的气压弹簧空间三自由度自适应机构

权利要求书

1.一种用于曲面无损检测的气压弹簧空间三自由度自适应机构，其特征在于：该机构包括立杆(1)、球铰链(2)、气压弹簧(3)和探头夹持平台(5)；

所述立杆(1)的上端连接在无损检测自动化装备平台上，立杆(1)的下端分别通过三个球铰链(2)与三组气压弹簧(3)的一端连接，三组气压弹簧(3)的另一端分别通过转动副(4)与探头夹持平台(5)的上表面转动连接；所述探头夹持平台(5)的下表面与转动副(4)对应设有三个呈等边三角形分布的球轮(6)；

连接在立杆(1)的下端的三个球铰链(2)呈等边三角形分布，探头夹持平台(5)上的三个转动副(4)呈等边三角形分布；

当所述三组气压弹簧(3)未被压缩时，三个球铰链(2)所构成的等边三角形的中心、三个转动副(4)所构成的等边三角形的中心和三个球轮(6)所构成的等边三角形的中心位于立杆(1)的轴线延长线上，且相邻两组气压弹簧(3)的一端的两个球铰链(2)之间的连线、另一端的两个转动副(4)之间的连线以及与所述两个转动副(4)对应的两个球轮(6)之间的连线相互平行；

每组气压弹簧(3)的转动平面垂直于探头夹持平台(5)所在平面，且气压弹簧(3)的转动平面与探头夹持平台(5)所在平面的交线为三个转动副(4)所构成的等边三角形的中线。

2.根据权利要求1所述的用于曲面无损检测的气压弹簧空间三自由度自适应机构，其特征在于：所述三组气压弹簧(3)的压力值相等，且保持恒定，不随变形量的变化而变化。

3.根据权利要求1所述的用于曲面无损检测的气压弹簧空间三自由度自适应机构，其特征在于：所述探头夹持平台(5)为等边三角形，所述三个转动副(4)分布在探头夹持平台(5)上表面的三个角部，三个球轮(6)分布在探头夹持平台(5)下表面的三个角部。

4.根据权利要求1所述的用于曲面无损检测的气压弹簧空间三自由度自适应机构，其特征在于：所述探头夹持平台(5)的下表面为探头安装面，检测探头安装在探头夹持平台(5)的探头安装面的中部。