[发明专利]基于视觉导引的板带表面处理机器人

摘要

本发明公开了一种基于视觉导引的板带表面处理机器人，通过第一视觉检测装置检测到板带缺陷的类型和分布后，在控制系统的控制下，先由第一执行机构进行初步处理，然后由第二视觉检测装置进行复检。若复检结果显示仍有缺陷未处理或未处理完成，则控制系统控制第二执行机构进行二次处理。第一执行机构和第二执行机构的表面处理方式可以是焊接、打磨、喷涂、修复、净化等表面处理方式，也可以是打标、贴标等其它加工方式。本发明的板带表面处理机器人可以根据待处理对象的特点自动选择第一执行机构和第二执行机构的最佳动作路径，自动实现以时间或作业强度为控制量的作业策略控制，以实现不同程度处理对象的合理、有效处理。

主权项

1.一种基于视觉导引的板带表面处理机器人，其特征在于，包括输送辊、第一视觉检测装置、第一执行机构、第二视觉检测装置、第二执行机构和控制系统，所述输送辊用以输送板带，所述第一视觉检测装置、所述第一执行机构、所述第二视觉检测装置和所述第二执行机构在板带的输送方向上依次设置，所述第一视觉检测装置和所述第二视觉检测装置用以将检测到的图像信息传递至所述控制系统，所述控制系统用以控制所述第一执行机构和所述第二执行机构的动作；所述第一视觉检测装置和所述第二视觉检测装置均包括支架、检测光源和检测梁，所述检测光源和所述检测梁沿横向设置于所述支架上，所述检测梁上设置有光学感应传感器，所述光学感应传感器与所述控制系统相连；所述第一执行机构包括二维运动平台和第一机械手，所述二维运动平台平行设置于板带上方，所述二维运动平台用以驱动所述第一机械手平行于板带做二维运动，所述第一机械手能够沿垂直于所述二维运动平台的方向运动；所述二维运动平台上沿横向和纵向均设置有多个所述第一机械手，同一行的多个所述第一机械手间具有盲区避免相互干涉，所述盲区在纵向交错设置实现横向全范围表面处理。