[发明专利]基于视觉导引的板带表面处理机器人

说明书

本发明公开了一种基于视觉导引的板带表面处理机器人，通过第一视觉检测装置检测到板带缺陷的类型和分布后，在控制系统的控制下，先由第一执行机构进行初步处理，然后由第二视觉检测装置进行复检。若复检结果显示仍有缺陷未处理或未处理完成，则控制系统控制第二执行机构进行二次处理。第一执行机构和第二执行机构的表面处理方式可以是焊接、打磨、喷涂、修复、净化等表面处理方式，也可以是打标、贴标等其它加工方式。本发明的板带表面处理机器人可以根据待处理对象的特点自动选择第一执行机构和第二执行机构的最佳动作路径，自动实现以时间或作业强度为控制量的作业策略控制，以实现不同程度处理对象的合理、有效处理。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种基于视觉导引的板带表面处理机器人。

背景技术

板状与带状材料是宽厚比较大的扁平断面材料。板带切成定尺的单张产品叫做板材，而成卷供应的产品叫做带卷或板卷，统称板带。金属板带具有巨大的包容和覆盖能力，并能承受冲压、弯曲等成型的深度加工，用途十分广泛，有通用材料之称，可以随意切断分离和拼凑组合。

为了提高产品质量，通常要对板带进行生产过程质量全范围实时检测，并根据检测结果进行相应的实时表面处理，以得到符合要求的高品质板带。因此，如何提供一种基于视觉导引的板带表面处理机器人，通过在线检测和表面处理等手段以满足板带使用的工艺技术需求，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于视觉导引的板带表面处理机器人，以满足板带的检测和修复需求。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明公开了一种基于视觉导引的板带表面处理机器人，包括输送辊、第一视觉检测装置、第一执行机构、第二视觉检测装置、第二执行机构和控制系统，所述输送辊用以输送板带，所述第一视觉检测装置、所述第一执行机构、所述第二视觉检测装置和所述第二执行机构在板带的输送方向上依次设置，所述第一视觉检测装置和所述第二视觉检测装置用以将检测到的图像信息传递至所述控制系统，所述控制系统用以控制所述第一执行机构和所述第二执行机构的动作。

优选地，所述第一视觉检测装置和所述第二视觉检测装置均包括支架、检测光源和检测梁，所述检测光源和所述检测梁沿横向设置于所述支架上，所述检测梁上设置有光学感应传感器，所述光学感应传感器与所述控制系统相连。

优选地，所述第一执行机构包括二维运动平台和第一机械手，所述二维运动平台平行设置于板带上方，所述二维运动平台用以驱动所述第一机械手平行于板带做二维运动，所述第一机械手能够沿垂直于所述二维运动平台的方向运动。

优选地，所述二维运动平台上沿横向和纵向均设置有多个所述第一机械手，同一行的多个所述第一机械手间具有盲区避免相互干涉，所述盲区在纵向交错设置实现横向全范围表面处理。

优选地，所述第一机械手为多种，多种所述第一机械手具有不同的工作头，多种所述第一机械手分别用于执行焊接、打磨、喷涂和净化工作。

优选地，所述第一执行机构包括第一机械臂，所述第一机械臂为多维机械臂，所述第一机械臂设置于板带的一侧或两侧。

优选地，所述第一执行机构包括第一机械臂，所述第一机械臂为多维机械臂，所述第一机械臂设置于板带的上方。

优选地，所述第一机械臂为多种，多种所述第一机械臂具有不同的工作头，多种所述第一机械臂分别用于执行焊接、打磨、喷涂和净化工作。

优选地，所述支架的两侧设置有立柱，所述支架的两端分别与所述立柱转动连接。

优选地，所述立柱上设置有限位结构，所述限位结构能够限制所述支架与所述立柱的相对角度。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：