[发明专利]物体空间位置形态的确定方法、装置、存储介质及机器人有效
| 申请号： | 201810549518.9 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110555878B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 吴飞;彭建林;杨宇 | 申请（专利权）人： | 上海微电子装备(集团)股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种物体空间位置形态的确定方法、装置、存储介质及机器人。该物体空间位置形态的确定方法包括：通过双目视觉装置获取待测物品和标准标记的双目视觉图像；对待测物品的双目视觉图像进行校正拟合，得到待测物品在世界坐标系下的深度图像，根据深度图像确定待测物品的点云数据图像；确定上表面点云数据以及上表面中心位置，作为待测物品的位置数据；并根据待测物品的上表面点云数据的拟合面，以及待测物品的上表面中心位置与待测物品的上表面点云数据边界位置的距离，确定待测物品的形态数据。上述技术方案，可以实现通过双目视觉装置获取待测物品的图像后，经过处理和分析，确定待测物品的空间位置和形态的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 空间 位置 形态 确定 方法 装置 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种物体空间位置形态的确定方法，其特征在于，包括：/n通过双目视觉装置获取待测物品和标准标记的双目视觉图像；其中，所述双目视觉装置布置在所述待测物品的上方；/n根据所述标准标记与所述待测物品的位置关系，以及标准标记的双目视觉图像，对所述待测物品的双目视觉图像进行校正拟合，得到待测物品在世界坐标系下的深度图像，根据所述待测物品在世界坐标系下的深度图像确定所述待测物品的点云数据图像；/n利用垂向空间统计方法确定所述待测物品的上表面点云数据；/n根据所述待测物品的上表面点云数据确定所述待测物品的上表面中心位置，作为所述待测物品的位置数据；并根据所述待测物品的上表面点云数据的拟合面，以及所述待测物品的上表面中心位置与所述待测物品的上表面点云数据边界位置的距离，确定所述待测物品的形态数据。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海微电子装备(集团)股份有限公司，未经上海微电子装备(集团)股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810549518.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
