[发明专利]物体空间位置形态的确定方法、装置、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种物体空间位置形态的确定方法，其特征在于，包括：

在待测物品承载空间内选取一固定结构作为标准标记，或在所述待测物品承载空间内安装一标记作为所述标准标记，通过双目视觉装置与所述标准标记之间的位置关系，建立所述标准标记的坐标系与所述双目视觉装置的坐标系之间的关系；

通过所述双目视觉装置获取所述待测物品和所述标准标记的双目视觉图像；其中，所述双目视觉装置布置在所述待测物品的上方；

根据所述标准标记与所述待测物品的位置关系，以及标准标记的双目视觉图像，对所述待测物品的双目视觉图像进行校正拟合，得到待测物品在世界坐标系下的深度图像，根据所述待测物品在世界坐标系下的深度图像确定所述待测物品的点云数据图像；

利用垂向空间统计方法确定所述待测物品的上表面点云数据；

根据所述待测物品的上表面点云数据确定所述待测物品的上表面中心位置，作为所述待测物品的位置数据；并根据所述待测物品的上表面点云数据的拟合面，以及所述待测物品的上表面中心位置与所述待测物品的上表面点云数据边界位置的距离，确定所述待测物品的形态数据。

2.根据权利要求1所述的物体空间位置形态的确定方法，其特征在于，在确定所述待测物品的位置数据和所述待测物品的形态数据之后，所述方法还包括：

根据所述待测物品的位置数据和所述待测物品的形态数据，确定机器人操作臂的抓取位置和抓取姿态，以控制所述机器人操作臂对所述待测物品进行抓取。

3.根据权利要求1所述的物体空间位置形态的确定方法，其特征在于，在所述通过双目视觉装置获取待测物品和标准标记的双目视觉图像前还包括：

在所述待测物品承载空间内选取一固定结构作为所述标准标记，或在所述待测物品承载空间内安装一标记作为所述标准标记，通过所述双目视觉装置与所述标准标记之间的位置关系，建立所述标准标记的坐标系与所述双目视觉装置的坐标系之间的关系。

4.根据权利要求1所述的物体空间位置形态的确定方法，其特征在于，

所述根据所述标准标记与所述待测物品的位置关系，以及标准标记的双目视觉图像，对所述待测物品的双目视觉图像进行校正拟合，得到待测物品在世界坐标系下的深度图像，包括：

利用所述标准标记，确定双目视觉装置的位置；

根据所述双目视觉装置的位置与所述标准标记之间的位置关系，确定所述待测物品的双目视觉图像的世界坐标系校正参数；

按照所述待测物品的双目视觉图像的世界坐标系校正参数，将所述待测物品的双目视觉图像转换到世界坐标系下，再进行深度图像拟合，得到所述待测物品在世界坐标系下的深度图像。

5.根据权利要求1所述的物体空间位置形态的确定方法，其特征在于，

所述根据所述标准标记与所述待测物品的位置关系，以及标准标记的双目视觉图像，对所述待测物品的双目视觉图像进行校正拟合，得到待测物品在世界坐标系下的深度图像，包括：

对所述标准标记的双目视觉图像和所述待测物品的双目视觉图像进行深度图像拟合，得到各自的初级深度图像；

根据所述双目视觉装置的位置与所述标准标记之间的位置关系，确定所述待测物品的初级深度图像的世界坐标系校正参数；

根据所述待测物品的初级深度图像的世界坐标系校正参数，将所述待测物品的初级深度图像进行世界坐标系校正，得到所述待测物品在世界坐标系下的深度图像。

6.根据权利要求1所述的物体空间位置形态的确定方法，其特征在于，在根据所述待测物品在世界坐标系下的深度图像确定所述待测物品的点云数据图像之后，利用垂向空间统计方法确定所述待测物品的上表面点云数据之前，所述方法还包括：

根据所述待测物品的点云数据图像中点云数据的三色差异度，对背景点云数据进行滤除，得到前景点云数据图像；

相应的，利用垂向空间统计方法确定所述待测物品的上表面点云数据，包括：

利用垂向空间统计方法，从所述前景点云数据图像中确定所述待测物品的上表面点云数据。