[发明专利]伸缩式管道内壁机器人在审
| 申请号： | 201810531159.4 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN108825927A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 李志虎;辜智强;王君来;张玉玺 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40;F16L101/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种纤绳式伸缩管道机器人，主要由伸缩结构、支撑抓手构成。伸缩结构的主体是两个平行四边形外框，两个外框只有一个连接点，四边形每个角都有扭簧，使得该四边形外框具有伸展的趋势，在伸缩结构的两端有两个减速电机，尼龙绳跨接在伸缩结构的两侧，通过减速电机提供动力使得伸缩结构压缩。在平行四边形结构的硬质外框基础上，扭簧的弹性能够使得硬质外框伸展，置于结构两端的减速马达通过尼龙绳可以使得硬质外框压缩。通过调整电机的转速可以使得软体弯曲。在该伸缩结构两端加装支撑抓手就能实现在弯曲管道中爬行。 | ||
| 搜索关键词： | 伸缩结构 硬质外框 外框 尼龙绳 减速电机 扭簧 抓手 伸展 平行四边形结构 平行四边形 伸缩式管道 调整电机 减速马达 结构两端 人本发明 伸缩管道 弯曲管道 压缩 连接点 加装 跨接 内壁 软体 纤绳 支撑 爬行 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种纤绳式伸缩管道机器人，主要由伸缩结构、支撑抓手构成。伸缩结构的主体是两个平行四边形外框，两个外框只有一个连接点，四边形每个角都有扭簧，使得该四边形外框具有伸展的趋势，在伸缩结构的两端有两个减速电机，尼龙绳跨接在伸缩结构的两侧，通过减速电机提供动力使得伸缩结构压缩。其特征是：在平行四边形结构的硬质外框基础上，扭簧的弹性能够使得硬质外框伸展，置于结构两端的减速马达通过尼龙绳可以使得硬质外框压缩。通过调整电机的转速可以使得软体弯曲。
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