[发明专利]伸缩式管道内壁机器人

权利要求书

1.一种纤绳式伸缩管道机器人，主要由伸缩结构、支撑抓手构成。伸缩结构的主体是两个平行四边形外框，两个外框只有一个连接点，四边形每个角都有扭簧，使得该四边形外框具有伸展的趋势，在伸缩结构的两端有两个减速电机，尼龙绳跨接在伸缩结构的两侧，通过减速电机提供动力使得伸缩结构压缩。其特征是：在平行四边形结构的硬质外框基础上，扭簧的弹性能够使得硬质外框伸展，置于结构两端的减速马达通过尼龙绳可以使得硬质外框压缩。通过调整电机的转速可以使得软体弯曲。

2.根据权利要求1所述的纤绳式伸缩管道机器人，其特征在于，管道爬行机器人在伸缩结构的两端加装支撑抓手，实现的功能是撑在管子的内壁实现固定的作用。我们在爬行过程中，上部分的支撑抓手工作撑在管道的内壁，下部分的支撑抓手放松，伸缩结构压缩将下部的抓手提升；然后将下部的支撑抓手打开上部的支撑抓手关闭，伸展伸缩结构，如此往复就能够实现爬升。