[发明专利]一种绘画机器人系统在审
| 申请号： | 201810530626.1 | 申请日： | 2018-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN108482000A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 张晓彤;苏伟;麻付强;张希;刘云飞;付航;柴铎;李毅萍;白红英 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B44D3/00 | 分类号： | B44D3/00;B25J5/00;B25J11/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种绘画机器人系统，能够实现机器人携带画笔在画纸上自主运动进行绘画创作。所述系统包括：具有三轮联动底盘和四连杆画笔夹持运动机构的机器人、处理装置、设于画纸上方的摄像头定位装置；其中，机器人能够在画纸上自主移动；所述摄像头定位装置，用于向下采集带有标记物的机器人图像，并对采集到的机器人图像传输给所述处理装置；所述处理装置，用于对获取的待绘画的图像和接收到的机器人图像进行处理，生成机器人的运行路径控制指令和绘画指令并传输给所述机器人；所述机器人，用于根据接收到的运行路径控制指令和绘画指令，利用四连杆画笔夹持运动机构夹持画笔在画纸上进行绘画创作。本发明适用于机器人定位、多机器人控制操作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 画纸 绘画 处理装置 机器人系统 摄像头 定位装置 绘画指令 控制指令 运动机构 运行路径 画笔夹 四连杆 图像 画笔 采集 机器人定位 多机器人 图像传输 自主移动 标记物 底盘 夹持 联动 创作 传输 携带 | ||
【主权项】：
1.一种绘画机器人系统，其特征在于，包括：具有三轮联动底盘和四连杆画笔夹持运动机构的机器人、处理装置、设于画纸上方的摄像头定位装置；其中，所述机器人能够在画纸上自主移动；所述摄像头定位装置，用于向下采集带有标记物的机器人图像，并对采集到的机器人图像传输给所述处理装置；所述处理装置，用于获取待绘画的图像，对获取的待绘画的图像和接收到的机器人图像进行处理，得到绘画所述图像所需的信息以及机器人实时的位置和姿态信息，并根据得到的绘画所述图像所需的信息以及机器人实时的位置和姿态信息，生成机器人的运行路径控制指令和绘画指令并传输给所述机器人；所述机器人，用于根据接收到的运行路径控制指令和绘画指令，利用四连杆画笔夹持运动机构夹持画笔在画纸上进行绘画创作。
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