[发明专利]一种绘画机器人系统

权利要求书

1.一种绘画机器人系统，其特征在于，包括：具有三轮联动底盘和四连杆画笔夹持运动机构的机器人、处理装置、设于画纸上方的摄像头定位装置；其中，所述机器人能够在画纸上自主移动；

所述摄像头定位装置，用于向下采集带有标记物的机器人图像，并对采集到的机器人图像传输给所述处理装置；

所述处理装置，用于获取待绘画的图像，对获取的待绘画的图像和接收到的机器人图像进行处理，得到绘画所述图像所需的信息以及机器人实时的位置和姿态信息，并根据得到的绘画所述图像所需的信息以及机器人实时的位置和姿态信息，生成机器人的运行路径控制指令和绘画指令并传输给所述机器人；

所述机器人，用于根据接收到的运行路径控制指令和绘画指令，利用四连杆画笔夹持运动机构夹持画笔在画纸上进行绘画创作。

2.根据权利要求1所述的绘画机器人系统，其特征在于，所述系统还包括：设备终端和服务端；

所述设备终端，用于上传待绘画的图像至所述服务端；

所述处理装置，还用于从所述服务端获取上传的所述待绘画的图像。

3.根据权利要求2所述的绘画机器人系统，其特征在于，所述设备终端通过基于REST与AJAX前端技术的网站与所述服务端进行交互。

4.根据权利要求1所述的绘画机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括：底盘联动转向部件；

所述底盘联动转向部件的运行是利用三轮联动底盘中心的大齿轮驱动其周围三个小齿轮进行联动旋转，其中，大齿轮齿数与小齿轮齿数保持着预设的函数关系以满足三个小齿轮安装的姿态角度一致。

5.根据权利要求4所述的绘画机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括：控制机器人转向的第一舵机；

所述第一舵机，安装于三轮联动底盘中心的大齿轮上。

6.根据权利要求4所述的绘画机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括：驱动机器人行走运动的有刷直流电机。

7.根据权利要求1所述的绘画机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括：控制机器人画笔夹持的第二舵机控制机器人画笔夹持的第二舵机；

所述四连杆画笔夹持运动机构由第二舵机作为作动器，带动四连杆的上端摇杆进行运动；

所述四连杆画笔夹持运动机构，用于当机器人在进行绘画时，控制四连杆画笔夹持运动机构夹持的画笔接触画纸；

所述四连杆画笔夹持运动机构，还用于当机器人处于工作点转移的状态时，控制四连杆画笔夹持运动机构夹持的画笔脱离画纸。

8.根据权利要求7所述的绘画机器人系统，其特征在于，四连杆画笔夹持运动机构为平行四边形连杆画笔夹持运动机构，用于使四连杆画笔夹持运动机构夹持的画笔在预设的范围内上下方向平行移动。

9.根据权利要求1所述的绘画机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括：无线通信模块；

所述无线通信模块，用于与所述处理装置进行无线通信。

10.根据权利要求1所述的绘画机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括：机器人定位标记；

所述摄像头定位装置包括：摄像头、将摄像头固定在画纸上方的摄像头固定架；

所述摄像头，用于向下采集带有标记物的机器人图像，并将采集到的机器人图像传输给所述处理装置；

所述处理装置，用于对包含机器人定位标记的图像进行处理，根据机器人定位标记计算得到机器人实时的位置和姿态信息并将其发送至机器人，以便于机器人对自身进行控制。