[发明专利]基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统有效
| 申请号： | 201810491193.3 | 申请日： | 2018-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN108674700B | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 高海波;刘振;史尧家;于海涛;丁亮;李楠;邓宗全 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B64G7/00 | 分类号： | B64G7/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 孟宪会 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，它涉及一种随动跟踪系统，具体涉及一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统。本发明为了解决现有地面使用的能实现对目前物体三维空间内运动的微重力补偿系统会对目标物体引入很大的惯量，导致除重力方向上运动外的运动误差较大的问题。本发明包括串联双杆机构、二维运动平台、控制系统、第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器，串联双杆机构安装在二维运动平台上，第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器安装在串联双杆机构上，控制系统通过线缆连接串联双杆机构上的第一编码器、第二编码器、力水平二维力传感器。本发明属于地面微重力模拟领域。 | ||
| 搜索关键词： | 双杆机构 编码器 串联 跟踪系统 随动 力传感器 平面位置 水平二维 低干扰 支撑式 二维运动平台 控制系统 三维空间 微重力模拟 补偿系统 目标物体 线缆连接 运动误差 重力方向 微重力 惯量 引入 | ||
【主权项】：
1.基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，所述基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统包括串联双杆机构(1)、二维运动平台(2)、控制系统(3)、第一编码器(17)、第二编码器(18)和水平二维力传感器(19)，串联双杆机构(1)安装在二维运动平台(2)上，第一编码器(17)、第二编码器(18)和水平二维力传感器(19)安装在串联双杆机构(1)上，控制系统(3)通过线缆连接串联双杆机构(1)上的第一编码器(17)、第二编码器(18)和水平二维力传感器(19)；所述基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，其特征在于：所述串联双杆机构(1)包括根部法兰(11)、根轴(12)、四个连杆(13)、中轴(14)、外轴(15)和外轴关节(16)，根轴(12)、中轴(14)、外轴(15)呈三角形设置，根轴(12)通过两个由上至下并排设置的连杆(13)与中轴(14)连接，外轴(15)通过两个由上至下并排设置的连杆(13)与中轴(14)连接，根轴(12)的下端与根部法兰(11)连接，外轴(15)的上端与外轴关节(16)连接，第一编码器(17)安装在根轴(12)的上端，第二编码器(18)安装在中轴(14)的上端，水平二维力传感器(19)安装在外轴关节(16)上。
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