[发明专利]基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统

权利要求书

1.基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，所述基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统包括串联双杆机构(1)、二维运动平台(2)、控制系统(3)、第一编码器(17)、第二编码器(18)和水平二维力传感器(19)，串联双杆机构(1)安装在二维运动平台(2)上，第一编码器(17)、第二编码器(18)和水平二维力传感器(19)安装在串联双杆机构(1)上，控制系统(3)通过线缆连接串联双杆机构(1)上的第一编码器(17)、第二编码器(18)和水平二维力传感器(19)；

所述基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，其特征在于：所述串联双杆机构(1)包括根部法兰(11)、根轴(12)、四个连杆(13)、中轴(14)、外轴(15)和外轴关节(16)，根轴(12)、中轴(14)、外轴(15)呈三角形设置，根轴(12)通过两个由上至下并排设置的连杆(13)与中轴(14)连接，外轴(15)通过两个由上至下并排设置的连杆(13)与中轴(14)连接，根轴(12)的下端与根部法兰(11)连接，外轴(15)的上端与外轴关节(16)连接，第一编码器(17)安装在根轴(12)的上端，第二编码器(18)安装在中轴(14)的上端，水平二维力传感器(19)安装在外轴关节(16)上。

2.根据权利要求1所述基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，其特征在于：二维运动平台(2)包括支撑架(21)、两个Y向直线导轨(22)、两个Y向移动平台(23)、第一减速器(24)、两个第一同步带轮(25)、X向直线导轨(27)、X向移动平台(28)、第二减速器(29)和两个第二同步带轮(210)，两个Y向直线导轨(22)分别安装在支撑架(21)的两个长直边(21-1)上，且Y向直线导轨(22)沿其长度方向的中心线与长直边(21-1)平行，两个Y向移动平台(23)分别安装在两个Y向直线导轨(22)上，且Y向移动平台(23)能沿Y向直线导轨(22)直线往复移动，X向直线导轨(27)的两端分别与两个Y向移动平台(23)连接，两个第二同步带轮(210)分别安装在X向直线导轨(27)的两端，两个第二同步带轮(210)通过第二皮带(211)连接，X向移动平台(28)安装在第二皮带(211)上，第二同步带轮(210)通过第二减速器(29)与电机连接，支撑架(21)的两个短直边(21-2)上分别各安装两个第一同步带轮(25)，一条短直边(21-2)上的一个第一同步带轮(25)与另一条短直边(21-2)上相对应的一个第一同步带轮(25)通过第一皮带(26)连接，且两条第一皮带(26)平行，X向直线导轨(27)的下表面与两个第一皮带(26)连接，第一同步带轮(25)通过第一减速器(24)与电机连接，根部法兰(11)与X向移动平台(28)连接。