[发明专利]一种Y型机器人

摘要

本发明涉及一种Y型机器人，其可在建筑物等大型建筑或装置的竖直表面自由移动，包括：主体框架、伸缩臂、吸盘、高速步进电机、螺杆；主体框架为正六边形结构，围绕该正六边形的主体框架的边上均匀排布安装有三个伸缩臂，呈Y型结构；每个伸缩臂的一端与主体框架通过导轨滑动伸缩连接，每个伸缩臂的另一端通过伸出轴轴接有吸盘，主体框架内部呈Y型排列安装有三个高速步进电机，每个高速步进电机对应一个伸缩臂，高速步进电机的输出轴连接螺杆一端，螺杆的另一端和伸缩臂螺纹传动连接，通过高速步进电机带动螺杆正反转，从而带动伸缩臂伸出或者缩入主体框架。本发明结构简单，构思巧妙，无需轨道，可在凹凸不平的竖直表面使用。

主权项

1.一种Y型机器人，该机器人能够在竖直表面自由运动，其包括，主体框架(1)、伸缩臂(2)、吸盘(3)、高速步进电机(4)、螺杆(5)、控制器(6)、储能装置(7)、工作装置(8)；其特征是：所述主体框架(1)为正六边形结构，围绕主体框架(1)的边上均匀排布安装有三个所述伸缩臂(2)，呈Y型结构；每个所述伸缩臂(2)的一端与所述主体框架(1)通过导轨滑动伸缩连接，每个所述伸缩臂(2)的另一端通过伸出轴(2‑1)轴接有所述吸盘(3)，所述吸盘(3)位于每个所述伸缩臂(2)的另一端的下方；所述主体框架(1)为空腔或框架结构，其内部呈Y型排列安装有三个所述高速步进电机(4)，每个所述高速步进电机(4)对应一个所述伸缩臂(2)，所述高速步进电机(4)的输出轴连接所述螺杆(5)的一端，所述螺杆(5)的另一端和所述伸缩臂(2)螺纹传动连接，通过所述高速步进电机(4)带动所述螺杆(5)正反转，从而带动所述伸缩臂(2)伸出或者缩入主体框架(1)；所述主体框架(1)上部安装有所述控制器(6)和所述储能装置(7)，用于控制整个机器人运行以及为耗能部件提供电能；所述主体框架(1)下部安装有所述工作装置(8)。