[发明专利]一种Y型机器人

权利要求书

1.一种Y型机器人，该机器人能够在竖直表面自由运动，其包括，主体框架(1)、伸缩臂(2)、吸盘(3)、高速步进电机(4)、螺杆(5)、控制器(6)、储能装置(7)、工作装置(8)；其特征是：所述主体框架(1)为正六边形结构，围绕主体框架(1)的边上均匀排布安装有三个所述伸缩臂(2)，呈Y型结构；每个所述伸缩臂(2)的一端与所述主体框架(1)通过导轨滑动伸缩连接，每个所述伸缩臂(2)的另一端通过伸出轴(2-1)轴接有所述吸盘(3)，所述吸盘(3)位于每个所述伸缩臂(2)的另一端的下方；所述主体框架(1)为空腔或框架结构，其内部呈Y型排列安装有三个所述高速步进电机(4)，每个所述高速步进电机(4)对应一个所述伸缩臂(2)，所述高速步进电机(4)的输出轴连接所述螺杆(5)的一端，所述螺杆(5)的另一端和所述伸缩臂(2)螺纹传动连接，通过所述高速步进电机(4)带动所述螺杆(5)正反转，从而带动所述伸缩臂(2)伸出或者缩入主体框架(1)；所述主体框架(1)上部安装有所述控制器(6)和所述储能装置(7)，用于控制整个机器人运行以及为耗能部件提供电能；所述主体框架(1)下部安装有所述工作装置(8)；所述表面采用磁性或可磁化物质制成，所述吸盘(3)为电磁吸盘，其包括联轴器(3-1)、吸盘轴(3-2)、柔性包裹体(3-3)、连杆机构(3-4)、小型电磁线圈(3-5)、弹性铰接部(3-6)；所述吸盘(3)通过联轴器(3-1)上部连接所述伸缩臂(2)的伸出轴(2-1)；所述伸出轴(2-1)通过轴承和所述伸缩臂(2)转动连接；所述吸盘轴(3-2)上部与联轴器(3-1)下部活动连接；所述吸盘轴(3-2)下部连接有多个连杆机构(3-4)，每个所述连杆机构(3-4)的一端和所述吸盘轴(3-2)弹性铰接，每个所述连杆机构(3-4)另一端安装有所述小型电磁线圈(3-5)，所述小型电磁线圈(3-5)以所述吸盘轴(3-2)为中心呈圆形矩阵或放射状排列；所述柔性包裹体(3-3)将每个所述小型电磁线圈(3-5)和所述连杆机构(3-4)包裹为一个整体。

2.如权利要求1所述的一种Y型机器人，其特征在于：所述连杆机构(3-4)包括第一连杆(3-4-1)、第二连杆(3-4-2)和第三连杆(3-4-3)；所述第一连杆(3-4-1)一端与小型电磁线圈(3-5)连接，另一端通过弹性铰接部(3-6)与所述第二连杆(3-4-2)一端连接；所述第二连杆(3-4-2)另一端通过弹性铰接部(3-6)与所述第三连杆(3-4-3)一端连接；所述第三连杆(3-4-3)另一端通过弹性铰接部(3-6)与所述吸盘轴(3-2)连接；所述弹性铰接部(3-6)包括铰接轴和可恢复连接件(3-6-1)，每个所述连杆机构(3-4)均内置有导线为每个所述小型电磁线圈(3-5)输送电能。

3.如权利要求2所述的一种Y型机器人，其特征在于：所述柔性包裹体(3-3)为高分子塑料材质；所述可恢复连接件(3-6-1)为扭簧、拉簧或者是气弹簧。

4.根据权利要求1-2任一项所述的一种Y型机器人，其特征在于：所述联轴器(3-1)为弹性联轴器或者万向联轴器或其组合。

5.根据权利要求1所述的一种Y型机器人，其特征在于：所述工作装置(8)为喷涂装置、振打装置、清洗装置或牵引装置。

6.根据权利要求1所述的一种Y型机器人，其特征在于：每个所述伸缩臂(2)上部还固定安装有小型助力装置(9)，所述小型助力装置(9)的动力输出轴穿过所述伸缩臂(2)与所述吸盘(3)的联轴器(3-1)固定传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种Y型机器人，其特征在于：小型助力装置(9)为伺服电机、步进电机、直流无刷电机、液压马达或气压马达产生动力的装置。

8.根据权利要求2所述的一种Y型机器人，其特征在于：所述小型电磁线圈(3-5)的外部除底面外均包裹有磁屏蔽材料。