[发明专利]基于有限状态自动机架构的采摘机器人控制器及架构方法

摘要

本发明属于机器人控制技术领域，特别涉及一种基于有限状态自动机架构的采摘机器人控制器及架构方法。本发明提供一种新的基于有限状态自动机架构的采摘机器人控制器及架构方法，该采摘机器人控制器及架构方法基于有限状态自动机实现对目标的快速采摘，工作时，首先对系统进行初始化，接着对目标进行扫描、对准、抓取，并在抓取完成后控制各轴回归到记录点；该设置根据当前的模式以及相应的条件和动作来进行扫描、对准、抓取、回归模式之间的切换，通过这种模式的转换可以快速准确的采摘下目标，使得通用性强，可扩展性高。

主权项

1.一种基于有限状态自动机架构的采摘机器人控制器，其特征在于，所述控制器包括：初始化模块(1)：用于对系统进行初始化，并判断初始化是否完成，且初始化包含两种状态，即初态初始化S1和次态初始化S1’；扫描模式模块(2)：用于在系统初始化完成后，对采摘目标进行扫描，并判断是否有目标存在，且扫描模式包含两种状态，即初态扫描模式S2和次态扫描模式S2’；对准模式模块(3)：用于基于有目标存在时，控制采摘点接近采摘目标，并判断是否触及目标，且对准模式包含两种状态，即初态对准模式S3和次态对准模式S3’；抓取模式模块(4)：用于基于采摘点触及采摘目标时，控制采摘点剪下目标，抓取模式包含两种状态，即初态抓取模式S4和次态抓取模式S4’；回归模式模块(5)：用于进入回归模式，控制各轴回归记录点，回归模式包含两种状态，即初态回归模式S5和次态抓取回归S5’。