[发明专利]基于有限状态自动机架构的采摘机器人控制器及架构方法

权利要求书

1.一种基于有限状态自动机架构的采摘机器人控制器，其特征在于，所述控制器包括：

初始化模块(1)：用于对系统进行初始化，并判断初始化是否完成，且初始化包含两种状态，即初态初始化S1和次态初始化S1’；

扫描模式模块(2)：用于在系统初始化完成后，对采摘目标进行扫描，并判断是否有目标存在，且扫描模式包含两种状态，即初态扫描模式S2和次态扫描模式S2’；

对准模式模块(3)：用于基于有目标存在时，控制采摘点接近采摘目标，并判断是否触及目标，且对准模式包含两种状态，即初态对准模式S3和次态对准模式S3’；

抓取模式模块(4)：用于基于采摘点触及采摘目标时，控制采摘点剪下目标，抓取模式包含两种状态，即初态抓取模式S4和次态抓取模式S4’；

回归模式模块(5)：用于进入回归模式，控制各轴回归记录点，回归模式包含两种状态，即初态回归模式S5和次态抓取回归S5’；

所述初始化模块(1)包括总初始化模块(10)和找零模式模块(20)，所述总初始化模块(10)包括：

通讯初始化模块(101)：用于与上位机通讯，且进行上位机的通讯模块初始化，并判断系统初始化是否完成；

返回模块(102)：用于基于系统初始化未完成时，返回通讯初始化模块(101)；

管理模块(103)：用于基于系统初始化完成时，进行全局变量的初始化，在全局变量初始化完成后，向找零模式模块(20)发送指令；

所述找零模式模块(20)包括：

第一判断模块(201)：用于实时检测是否有X轴、Y轴或Z轴的零点标志产生，如果均有，向第一跳转模块(207)发送指令，如果有一个轴没有，向开关状态判断模块(202)发送指令；

开关状态判断模块(202)：用于判断是否接收到X轴、Y轴或Z轴对应的开关信号，如果接收到开关信号，向第一设置模块(203)发送指令，如果未接收到开关信号，向反零运动标志判断模块(204)发送指令；

第一设置模块(203)：用于生成X轴、Y轴或Z轴的反零运动标志，并向X轴、Y轴或Z轴发送反零方向运动的命令，同时设置X轴、Y轴或Z轴的反零运动单位脉冲，再向开关状态判断模块(202)发送指令；

反零运动标志判断模块(204)：用于判断X轴、Y轴或Z轴反零运动标志是否产生，如果反零运动标志产生，向第三设置模块(206)发送指令，如果反零运动标志未产生，向第四设置模块(205)发送指令；

第四设置模块(205)：用于向X轴、Y轴或Z轴发送向零方向运动的命令，设置X轴、Y轴或Z轴的向零运动单位脉冲，并向第一判断模块(201)发送指令；

第三设置模块(206)：用于向X轴、Y轴或Z轴发送停止运动的指令；获取X轴、Y轴或Z轴电机的当前脉冲点，当前脉冲点为X轴、Y轴或Z轴的零点值，X轴、Y轴或Z轴零点标志产生，并向第一判断模块(201)发送指令；

第一跳转模块(207)：用于向扫描模式模块(2)发送指令。