[发明专利]重心变化驱动的下肢外骨骼机器人在审
| 申请号： | 201810455718.8 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108852756A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 喻洪流;魏小东;魏文韬;曹武警;霍金月;孟青云 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 吴宝根;王晶 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种重心变化驱动的下肢外骨骼机器人，背部模块中安装有电池、驱动器和中央处理器，并与背部支撑架模块固定连接在一起；背部支撑架模块的支撑架两侧分别通过轴转动连接大腿杆件，且两个大腿杆件之间通过背缆连接在一起，利用行走过程中的重心变化使大腿杆件围绕轴旋转，从而驱动髋关节的屈曲伸展；膝关节电机模块与大腿杆件下部固定连接；膝关节电机模块中的电机通过谐波减速器和扭矩传感器连接输出轴，输出轴通过键和小腿杆件的上杆件连接，以此带动膝关节的屈曲伸展。髋关节屈曲伸展通过重心变化驱动，膝关节屈曲伸展通过电机驱动。利用此结构相对于商业化的下肢外骨骼机器人既减轻了重量，也节约了能源的使用。 | ||
| 搜索关键词： | 大腿杆件 重心变化 伸展 驱动 下肢外骨骼机器人 背部支撑架 膝关节电机 输出轴 屈曲 驱动器 扭矩传感器 膝关节屈曲 下肢外骨骼 谐波减速器 中央处理器 髋关节屈曲 膝关节 电机驱动 模块固定 人本发明 小腿杆件 行走过程 上杆件 支撑架 轴旋转 轴转动 髋关节 电机 电池 节约 能源 | ||
【主权项】：
1.一种重心变化驱动的下肢外骨骼机器人，包括背部模块（1）、背部支撑架模块（2）、大腿杆件（3）、膝关节电机模块（4）、小腿杆件（5）、踝关节模块（6）和脚部模块（7），其特征在于：所述背部模块（1）中安装有电池（11）、驱动器（12）和中央处理器（13），并与背部支撑架模块（2）固定连接在一起；所述背部支撑架模块（2）包括支撑架（21）、背缆（22）、轴（23），所述支撑架（21）两侧分别通过轴（23）转动连接大腿杆件（3），且两个大腿杆件（3）之间通过背缆（22）连接在一起，利用行走过程中的重心变化使大腿杆件3围绕轴23旋转，从而驱动髋关节的屈曲伸展；所述膝关节电机模块（4）与大腿杆件（3）下部固定连接；所述膝关节电机模块（4）包括外壳（41）、电机（42）、谐波减速器（43）、扭矩传感器（44）、输出轴（45），所述电机（42）通过谐波减速器（43）和扭矩传感器（44）连接输出轴（45），输出轴（45）通过键（46）和小腿杆件（5）的上杆件（51）连接，以此带动膝关节的屈曲伸展。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海理工大学，未经上海理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810455718.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
