[发明专利]重心变化驱动的下肢外骨骼机器人在审
| 申请号： | 201810455718.8 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108852756A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 喻洪流;魏小东;魏文韬;曹武警;霍金月;孟青云 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 吴宝根;王晶 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 大腿杆件 重心变化 伸展 驱动 下肢外骨骼机器人 背部支撑架 膝关节电机 输出轴 屈曲 驱动器 扭矩传感器 膝关节屈曲 下肢外骨骼 谐波减速器 中央处理器 髋关节屈曲 膝关节 电机驱动 模块固定 人本发明 小腿杆件 行走过程 上杆件 支撑架 轴旋转 轴转动 髋关节 电机 电池 节约 能源 | ||
1.一种重心变化驱动的下肢外骨骼机器人，包括背部模块（1）、背部支撑架模块（2）、大腿杆件（3）、膝关节电机模块（4）、小腿杆件（5）、踝关节模块（6）和脚部模块（7），其特征在于：所述背部模块（1）中安装有电池（11）、驱动器（12）和中央处理器（13），并与背部支撑架模块（2）固定连接在一起；
所述背部支撑架模块（2）包括支撑架（21）、背缆（22）、轴（23），所述支撑架（21）两侧分别通过轴（23）转动连接大腿杆件（3），且两个大腿杆件（3）之间通过背缆（22）连接在一起，利用行走过程中的重心变化使大腿杆件3围绕轴23旋转，从而驱动髋关节的屈曲伸展；所述膝关节电机模块（4）与大腿杆件（3）下部固定连接；所述膝关节电机模块（4）包括外壳（41）、电机（42）、谐波减速器（43）、扭矩传感器（44）、输出轴（45），所述电机（42）通过谐波减速器（43）和扭矩传感器（44）连接输出轴（45），输出轴（45）通过键（46）和小腿杆件（5）的上杆件（51）连接，以此带动膝关节的屈曲伸展。
2.根据权利要求1所述的重心变化驱动的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述大腿杆件（3）包括上杆件（31）、螺钉（32）和下杆件（33），上杆件（31）与下杆件（33）之间通过螺钉（32）连接。
3.根据权利要求1所述的重心变化驱动的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述踝关节模块（6）与小腿杆件（5）的小腿下杆件（53）连接，所述脚部模块（7）通过轴（62）连接踝关节模块（6），踝关节模块（6）可围绕轴（62）转动，脚部模块（7）与踝关节模块（6）之间设有起到助力作用的扭簧（61）。
4.权利要求1-3任一所述的重心变化驱动的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述大腿杆件（3）、小腿杆件（5）和脚部模块（7）均设有调节螺钉，通过调节螺钉进行调节，以适应不同的使用者。
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