[发明专利]基于CPG的脊柱型多足机器人及其仿生运动控制方法

摘要

本发明公开了一种基于CPG的脊柱型多足机器人及其仿生运动控制方法，该脊柱型多足机器人，具有控制系统、脊柱和对称分布在脊柱两侧的机器人腿，每侧机器人腿至少有两根；控制系统针对脊柱和每一条机器人腿均配置一个CPG振荡器，各CPG振荡器耦合而成整个CPG网络；控制系统利用五CPG网络产生周期信号，通过函数映射将信号变换为机器人脊、腿关节的运动轨迹控制函数，并通过反馈调整控制参数，以此协调机器人的脊、腿运动。本发明利用仿生方法控制脊柱型四足机器人，与现有技术相比，具有计算简单、控制方便的特点，使机器人在不同环境中能保持一定的脊、腿协调性。

主权项

1.一种基于CPG的脊柱型多足机器人，其特征在于，包括控制系统、处于中部位置的主动偏航脊柱关节(05)以及若干条对称地布置在主动偏航脊柱关节(05)两侧的机器人腿，且主动偏航脊柱关节(05)的每侧至少具有两条机器人腿，每一条机器人腿均具有腿关节，腿关节包括髋关节、膝关节；控制系统针对主动偏航脊柱关节(05)以及每一条机器人腿分别配置一个CPG振荡器，各CPG振荡器共同耦合而成整个CPG网络，该CPG网络能够输出具有固定相位差的周期相位信号；控制系统能够将CPG网络中各CPG振荡器输出的节律信号转换成关节运动轨迹控制信号，并根据各关节运动轨迹控制信号自动控制相应关节活动，同时能够将对应的各关节的位置信号反馈至控制系统。