[发明专利]智能车辆的车道保持控制方法及装置有效
| 申请号： | 201810418985.8 | 申请日： | 2018-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN108622093B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 汪娟;王慧茹;周俊杰;宋玉朋;张茂胜;范贤根 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 邢少真 |
| 地址： | 241006 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能车辆的车道保持控制方法及装置，属于车辆主动安全领域。方法包括：根据摄像头的图像识别结果确定智能车辆当前所在车道的车道中心线；根据车道中心线、智能车辆的历史运动轨迹和智能车辆上的预设惯性测量单元的测量结果，确定智能车辆偏移车道中心线的位移；根据车道中心线和智能车辆偏移车道中心线的位移，生成智能车辆的目标行驶路径；根据目标行驶路径确定智能车辆的方向盘转角；根据方向盘转角控制智能车辆进行车道保持。由于基于惯性测量单元可以获得智能车辆比较精准的位置和偏移情况，加之摄像头的图像识别结果，因而使得车道保持控制功能更加稳定，可以降低车辆驶离车道的可能性，并能够提高驾驶过程的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 车辆 车道 保持 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种智能车辆的车道保持控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据摄像头对所采集图像的识别结果确定智能车辆当前所在车道的车道中心线；根据所述车道中心线、所述智能车辆的历史运动轨迹和所述智能车辆上的预设惯性测量单元的测量结果，确定所述智能车辆偏移车道中心线的位移；根据所述车道中心线和所述智能车辆偏移车道中心线的位移，生成所述智能车辆的目标行驶路径；根据所述目标行驶路径确定所述智能车辆的方向盘转角；根据所述方向盘转角控制所述智能车辆进行车道保持。
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