[发明专利]智能车辆的车道保持控制方法及装置

权利要求书

1.一种智能车辆的车道保持控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据摄像头对所采集图像的识别结果确定智能车辆当前所在车道的车道中心线；根据所述车道中心线、所述智能车辆的历史运动轨迹和所述智能车辆上的预设惯性测量单元的测量结果，确定所述智能车辆偏移车道中心线的位移；

在所述车道中心线上选择预瞄点，将所述预瞄点作为第一参考点；选取所述车道中心线上所述预瞄点后面第一预设距离的点作为第二参考点；确定所述智能车辆的当前位置，将所述当前位置确定为第三参考点；

获取所述智能车辆的当前航向角，并选取所述当前航向角方向前面第二预设距离的点作为第四参考点，所述第二预设距离与所述智能车辆偏移车道中心线的位移之间呈负相关；根据所述多个参考点生成所述智能车辆的目标行驶路径；

获取所述智能车辆的当前航向角；根据所述目标行驶路径确定所述车道中心线上的预瞄点处的目标航向角；根据所述当前航向角和所述目标航向角计算航向角偏差；根据所述航向角偏差确定所述智能车辆的方向盘转角，所述方向盘转角包括对方向盘进行控制的方向和大小；

根据所述方向盘转角控制所述智能车辆进行车道保持。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个参考点生成所述智能车辆的目标行驶路径，包括：

根据所述多个参考点生成三次贝塞尔曲线，将所述三次贝塞尔曲线作为所述智能车辆的目标行驶路径。

3.一种智能车辆的车道保持控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于根据摄像头对所采集图像的识别结果确定智能车辆当前所在车道的车道中心线；

第二确定模块，用于根据所述车道中心线、所述智能车辆的历史运动轨迹和所述智能车辆上的预设惯性测量单元的测量结果，确定所述智能车辆偏移车道中心线的位移；

生成模块，用于根据所述车道中心线和所述智能车辆偏移车道中心线的位移，生成所述智能车辆的目标行驶路径；

第三确定模块，用于根据所述目标行驶路径确定所述智能车辆的方向盘转角，所述方向盘转角包括对方向盘进行控制的方向和大小；

车道保持控制模块，用于根据所述方向盘转角控制所述智能车辆进行车道保持；

所述第三确定模块包括：

获取单元，用于获取所述智能车辆的当前航向角；

第一确定单元，用于根据所述目标行驶路径确定所述车道中心线上的预瞄点处的目标航向角；

计算单元，用于根据所述当前航向角和所述目标航向角计算航向角偏差；

第二确定单元，用于根据所述航向角偏差确定所述方向盘转角；

所述生成模块包括：

选择单元，用于根据所述车道中心线和所述智能车辆偏移车道中心线的位移，选择车道保持控制的多个参考点；

生成单元，用于根据所述多个参考点生成所述智能车辆的目标行驶路径；

所述选择单元包括：

第一选择子单元，用于在所述车道中心线上选择预瞄点，将所述预瞄点作为第一参考点；

第一选取子单元，用于选取所述车道中心线上所述预瞄点后面第一预设距离的点作为第二参考点；

确定子单元，用于确定所述智能车辆的当前位置，将所述当前位置确定为第三参考点；

第二选取子单元，用于获取所述智能车辆的当前航向角，并选取所述当前航向角方向前面第二预设距离的点作为第四参考点，所述第二预设距离与所述智能车辆偏移车道中心线的位移之间呈负相关。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述生成单元用于：根据所述多个参考点生成三次贝塞尔曲线，将所述三次贝塞尔曲线作为所述智能车辆的目标行驶路径。