[发明专利]一种基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手有效
| 申请号： | 201810410482.6 | 申请日： | 2018-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN108608411B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 李兵;黄海林;曹启迪;贾广鲁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 朱本利 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，包括多个机械手爪，机械手爪包括若干变胞单元，变胞单元包括：两根相同的剪叉杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根相同的上连杆，两根上连杆的底端分别通过转动副R2连接于两根剪叉杆的顶端；相邻的变胞单元通过随动分支机构进行连接，随动分支机构包括两根随动杆，两根随动杆之间通过随动关节互相连接；两根随动杆分别通过转动副R3连接于上连杆的顶端；两个转动副R2的轴线共线时，上连杆相对剪叉杆所在平面进行翻转。本发明具有较高刚度和灵活度，展开尺度较大，以便完成大型空间非合作目标进行抓捕。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机构 棱柱 展开 桁架 空间 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，其特征在于，包括多个机械手爪，所述机械手爪包括若干变胞单元，所述变胞单元包括：：两根相同的剪叉杆，两根所述剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根相同的上连杆，两根所述上连杆的底端分别通过转动副R2连接于两根所述剪叉杆的顶端；相邻的所述变胞单元通过随动分支机构进行连接，所述随动分支机构包括两根随动杆，两根所述随动杆之间通过随动关节互相连接；两根所述随动杆分别通过转动副R3连接于所述上连杆的顶端；两个转动副R2的轴线共线时，所述上连杆相对所述剪叉杆所在平面进行翻转。
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