[发明专利]一种基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手

权利要求书

1.一种基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，其特征在于，包括多个机械手爪，所述机械手爪包括若干变胞单元，所述变胞单元包括：

两根相同的剪叉杆，两根所述剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；

两根相同的上连杆，两根所述上连杆的底端分别通过转动副R2连接于两根所述剪叉杆的顶端；

相邻的所述变胞单元通过随动分支机构进行连接，所述随动分支机构包括两根随动杆，两根所述随动杆之间通过随动关节互相连接；两根所述随动杆分别通过转动副R3连接于所述上连杆的顶端；

两个转动副R2的轴线共线时，所述上连杆相对所述剪叉杆所在平面进行翻转；

两根相同的下连杆，两根所述下连杆的顶端分别通过转动副R4连接于所述剪叉杆的底端。

2.如权利要求1所述的基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，其特征在于，转动副R2、转动副R4为上下对称设置。

3.如权利要求1所述的基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，其特征在于，所述随动杆为伸缩杆，所述随动关节为移动副，两根所述伸缩杆通过所述移动副进行连接。

4.如权利要求1所述的基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，其特征在于，所述随动杆为折叠杆，所述随动关节为转动副R5，两根所述折叠杆通过转动副R5进行连接，形成V型杆。

5.如权利要求1所述的基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，其特征在于，所述变胞单元进一步包括桁架单元，所述桁架单元包括四根支杆，四根所述支杆的首端通过类球副S1进行连接；相邻的两根所述支杆的末端分别通过类球副连接两根所述上连杆的顶端，剩余的两根所述支杆的末端分别通过类球副S2连接两根所述剪叉杆的底端。

6.如权利要求5所述的基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，其特征在于，相邻所述桁架单元设有四根加强杆；所述四根加强杆的首端通过类球副S3进行连接，四根所述加强杆的末端分别通过类球副连接于所述支杆的中部。

7.如权利要求1所述的基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，其特征在于，多个所述变胞单元沿着其折展方向延拓。

8.如权利要求1所述的基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，其特征在于，还包括平台，多个所述机械手爪均匀分布在所述平台的周边。

9.如权利要求8所述的基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，其特征在于，所述平台设有导向单元，所述导向单元包括伸缩式导向杆，所述导向杆的首端连接于转动副R1，所述导向杆的末端通过移动副连接所述平台。