[发明专利]伺服电动机控制装置以及伺服电动机控制系统

摘要

本发明提供一种伺服电动机控制装置以及伺服电动机控制系统，该伺服电动机控制装置推定连结机构的刚性的大小。伺服电动机控制装置具备伺服电动机、检测部、被驱动体、连结机构以及电动机控制部，电动机控制部具有：力推定部，其推定在连结机构与被驱动体的连结部作用于被驱动体的驱动力；修正量生成部，其根据通过力推定部推定出的驱动力与修正的系数,生成用于修正位置指令值的修正量；刚性推定部，其在停止了位置指令值的生成的状态下，使修正的系数逐渐增加，根据在通过检测部检测出的伺服电动机的旋转位置信息、通过力推定部推定出的驱动力或者通过修正量生成部生成的修正量的行为中产生变化点时的修正的系数，来推定连结机构的刚性的大小。

主权项

1.一种伺服电动机控制装置，其特征在于，具备：伺服电动机；检测部，其检测所述伺服电动机的旋转位置；被驱动体，其通过所述伺服电动机进行驱动；连结机构，其将所述伺服电动机与所述被驱动体连结，将所述伺服电动机的动力传递给所述被驱动体；以及电动机控制部，其根据位置指令值控制所述伺服电动机，所述电动机控制部具有：力推定部，其推定在所述连结机构与所述被驱动体的连结部作用于所述被驱动体的驱动力；修正量生成部，其根据通过所述力推定部推定出的驱动力与修正的系数，生成用于修正所述位置指令值的修正量；以及刚性推定部，其在停止了所述位置指令值的生成的状态下，使所述修正量生成部的修正的系数逐渐增加，根据在通过所述检测部检测出的所述伺服电动机的旋转位置信息、通过所述力推定部推定出的驱动力或者通过所述修正量生成部生成的修正量的行为中产生变化点时的修正的系数，来推定所述连结机构的刚性的大小。