[发明专利]伺服电动机控制装置以及伺服电动机控制系统

权利要求书

1.一种伺服电动机控制装置，其特征在于，具备：

伺服电动机；

检测部，其检测所述伺服电动机的旋转位置；

被驱动体，其通过所述伺服电动机进行驱动；

连结机构，其将所述伺服电动机与所述被驱动体连结，将所述伺服电动机的动力传递给所述被驱动体；以及

电动机控制部，其根据位置指令值控制所述伺服电动机，

所述电动机控制部具有：

力推定部，其推定在所述连结机构与所述被驱动体的连结部作用于所述被驱动体的驱动力；

修正量生成部，其根据通过所述力推定部推定出的驱动力与修正的系数，生成用于修正所述位置指令值的修正量；以及

刚性推定部，其在停止了所述位置指令值的生成的状态下，使所述修正量生成部的修正的系数逐渐增加，根据在通过所述检测部检测出的所述伺服电动机的旋转位置信息、通过所述力推定部推定出的驱动力或者通过所述修正量生成部生成的修正量的行为中产生变化点时的修正的系数，来推定所述连结机构的刚性的大小。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述刚性推定部将通过所述检测部检测出的所述伺服电动机的旋转位置信息、通过所述力推定部推定出的驱动力或者通过所述修正量生成部生成的修正量的行为中出现极大值时设为所述变化点。

3.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述刚性推定部将通过所述检测部检测出的所述伺服电动机的旋转位置信息、通过所述力推定部推定出的驱动力或者通过所述修正量生成部生成的修正量的行为中出现极大值，并且该极大值与修正的系数的变更时的值之间的差成为预定值以上或者成为修正的系数的变更时的值与修正的系数的变更后的收敛值之间的差的预定倍以上时设为所述变化点，或者

所述刚性推定部将通过所述检测部检测出的所述伺服电动机的旋转位置信息、通过所述力推定部推定出的驱动力或者通过所述修正量生成部生成的修正量的微分值的行为中出现极大值，并且该极大值与修正的系数的变更时的值之间的差成为预定值以上时设为所述变化点。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述行为是时间经过中的变化。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述电动机控制部还具有劣化检测部，该劣化检测部根据通过所述刚性推定部推定出的刚性的大小，检测所述连结机构的劣化。

6.根据权利要求5所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述劣化检测部在通过所述刚性推定部推定出的刚性的大小降低到预定的第1阈值以下时，检测出所述连结机构的劣化。

7.根据权利要求1至3中的任意一项所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述电动机控制部还具有：

保存部，其将每隔预定时间间隔或者不定时间间隔通过所述刚性推定部推定出的多个刚性的大小保存为刚性数据；以及

刚性变化检测部，其根据在所述保存部中保存的刚性数据，检测所述连结机构的刚性的变化以及变化量。

8.根据权利要求1至3中的任意一项所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述电动机控制部还具有：

通信部，其与其他的伺服电动机控制装置进行通信；

保存部，其将每隔预定时间间隔或者不定时间间隔通过所述刚性推定部推定出的本装置的多个刚性的大小与运转时间关联起来作为刚性数据进行保存，并且保存通过所述通信部取得的其他装置的将每隔预定时间间隔或者不定时间间隔的多个刚性的大小与运转时间关联起来的刚性数据；以及

运转时间推定部，其根据在所述保存部中保存的其他装置的刚性数据导出刚性的变化的倾向，并根据导出的刚性的变化的倾向和所述保存部中保存的本装置的刚性数据，推定直到刚性的大小降低到预定的第2阈值以下为止的所述连结机构的剩余的可运转时间。