[发明专利]一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器

摘要

本发明涉及一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，属于巡检机器人技术领域。其包括第一微控制器和第二微控制器，第一微控制器连接有第一控制电路，第二微控制器连接有第二控制电路；所述第一控制电路包括第一LED灯珠、第一光耦合器和第一继电器，第一光耦合器的负极输出端连接有第一三极管，第一三极管与第一继电器的线圈的负极相连，第一继电器的常闭触点与第一微控制器的供电电源相连；第二控制电路与第一控制电路结构相同，包括第二LED灯珠、第二光耦合器和第二继电器；所述第一继电器的常闭触点和第二继电器的常闭触点相连。本发明可实现巡检机器人不间断工作，提高了系统运行的连续性，保障了巡检机器人控制系统的安全可靠运行。

主权项

1.一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，其特征在于，包括第一微控制器和第二微控制器，第一微控制器连接有第一控制电路，第二微控制器连接有第二控制电路；所述第一控制电路包括第一LED灯珠、第一光耦合器和第一继电器，第一LED灯珠与第一光耦合器的输入端相连，第一光耦合器的正极输出端与第一继电器的线圈的正极相连，第一光耦合器的负极输出端连接有第一三极管，第一三极管与第一继电器的线圈的负极相连，所述第一继电器的常闭触点与第一微控制器的供电电源相连；所述第二控制电路包括第二LED灯珠、第二光耦合器和第二继电器，第二LED灯珠与第二光耦合器的输入端相连，第二光耦合器的正极输出端与第二继电器的线圈的正极相连，第二光耦合器的负极输出端连接有第二三极管，第二三极管与第二继电器的线圈的负极相连，所述第二继电器的常闭触点与第二微控制器的供电电源相连；所述第一继电器的常闭触点和第二继电器的常闭触点相连。