[发明专利]一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器

说明书

本发明涉及一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，属于巡检机器人技术领域。其包括第一微控制器和第二微控制器，第一微控制器连接有第一控制电路，第二微控制器连接有第二控制电路；所述第一控制电路包括第一LED灯珠、第一光耦合器和第一继电器，第一光耦合器的负极输出端连接有第一三极管，第一三极管与第一继电器的线圈的负极相连，第一继电器的常闭触点与第一微控制器的供电电源相连；第二控制电路与第一控制电路结构相同，包括第二LED灯珠、第二光耦合器和第二继电器；所述第一继电器的常闭触点和第二继电器的常闭触点相连。本发明可实现巡检机器人不间断工作，提高了系统运行的连续性，保障了巡检机器人控制系统的安全可靠运行。

技术领域

本发明涉及一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，属于巡检机器人技术领域。

背景技术

高压输电线路巡检机器人的工作环境差，在巡检机器人受强电磁干扰死机时，热备份互启动就成为巡检机器人控制系统可靠性的最低保障，如果热备份互启动的可靠性差，将导致巡检机器人控制系统的安全性无法保证，在控制系统出现“死机”或“程序跑飞”等现象时，系统将无法继续正常运行。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明提供了一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，可以解决高压输电线路巡检机器人的控制系统易出现“死机”或“程序跑飞”的问题。

本发明是通过如下技术方案来实现的：一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，包括第一微控制器和第二微控制器，第一微控制器连接有第一控制电路，第二微控制器连接有第二控制电路；所述第一控制电路包括第一LED灯珠、第一光耦合器和第一继电器，第一LED灯珠与第一光耦合器的输入端相连，第一光耦合器的正极输出端与第一继电器的线圈的正极相连，第一光耦合器的负极输出端连接有第一三极管，第一三极管与第一继电器的线圈的负极相连，所述第一继电器的常闭触点与第一微控制器的供电电源相连；所述第二控制电路包括第二LED灯珠、第二光耦合器和第二继电器，第二LED灯珠与第二光耦合器的输入端相连，第二光耦合器的正极输出端与第二继电器的线圈的正极相连，第二光耦合器的负极输出端连接有第二三极管，第二三极管与第二继电器的线圈的负极相连，所述第二继电器的常闭触点与第二微控制器的供电电源相连；所述第一继电器的常闭触点和第二继电器的常闭触点相连。

优选地，所述第一微控制器与第一LED灯珠的负极相连，第二微控制器与第二LED灯珠的负极相连。

优选地，所述第一光耦合器的负极输出端通过第一电阻与第一三极管的基极相连，第一三极管的集电极与第一继电器的线圈的负极相连，第一三极管的发射极接地。

优选地，所述第二光耦合器的负极输出端通过第二电阻与第二三极管的基极相连，第二三极管的集电极与第二继电器的线圈的负极相连，第二三极管的发射极接地。

优选地，所述第一继电器线圈的负极与第一光耦合器的正极输出端之间连接有第一二极管；所述第二继电器线圈的负极与第二光耦合器的正极输出端之间连接有第二二极管。

优选地，所述第一微控制器和第二微控制器均接3.3V电压，第一光耦合器和第二光耦合器均接3.3V电压，第一继电器和第二继电器均接5V电压。

优选地，所述第一微控制器和第二微控制器的型号均为STM32F407ZGT6，第一光耦合器和第二光耦合器的型号均为PC817，第一三极管和第二三极管的型号均为S9014，第一二极管和第二二极管的型号均为FR107，第一LED灯珠和第二LED灯珠均为3mm规格发光二极管。