[发明专利]一种基于液压动力系统的越障机器人

摘要

本发明公开了一种基于液压动力系统的越障机器人，包括：底板，包括前底板和后底板；前车杆，包括第一前车杆和第二前车杆，通过小螺母固定于前传动轴上；后车杆，通过大螺母固定于后传动轴上；前轮，固定于第一前车杆上；辅轮，固定于第二前车杆上；后轮，固定于后车杆上；独轮，固定于前底板前端下方；锥齿轮副，设置于独轮上方；齿轮副，通过小螺母固定于前传动轴上；驱动电机，包括两个固定于齿轮副上的第一驱动电机以及固定于锥齿轮副上的第二驱动电机；液压站，设置于前底板上；液压马达，通过油管与液压站连接；液压泵，固定于液压站顶部的一侧；油箱，固定于液压站顶部另一侧的一角上；以及电机，固定于液压站顶部另一侧且与油箱相邻设置。

主权项

1.一种基于液压动力系统的越障机器人，其特征在于，包括：底板，包括通过转轴连接的前底板和后底板，所述前底板两侧固定有穿有前传动轴的前轴承座，所述后底板两侧固定有穿有后传动轴的后轴承座；前车杆，包括第一前车杆和第二前车杆，所述第一前车杆和所述第二前车杆均通过小螺母固定于所述前传动轴上且设置于所述前轴承座的外侧；后车杆，通过大螺母固定于所述后传动轴上且设置于所述后轴承座的外侧；前轮，固定于所述第一前车杆上；辅轮，固定于所述第二前车杆上；后轮，固定于所述后车杆上；独轮，通过第一轴承固定于所述前底板前端的下方；锥齿轮副，设置于所述独轮的上方，通过所述第一轴承固定于所述前底板的上方，用于实现所述独轮的换向；齿轮副，通过所述小螺母固定于所述前传动轴上且设置于所述前轴承座的内侧；驱动电机，包括两个固定于所述齿轮副上用于驱动所述前轮的第一驱动电机以及固定于所述锥齿轮副上用于驱动所述独轮的第二驱动电机；液压站，设置于所述前底板上，包括有4个用于实现所述前轮和所述后轮换向的换向阀、用于控制所述4个换向阀动作顺序的4个顺序阀以及用于控制所述4个换向阀对所述前轮和后轮进行换向的4个控制阀；液压马达，通过油管与所述液压站连接，包括设置于所述第一前车杆与所述前轮固定处的用于驱动所述第一前车杆进行动作的第一液压马达、设置于所述第二前车杆与所述辅轮固定处的用于驱动所述第二前车杆进行动作的第二液压马达以及设置于所述后车杆与所述后轮固定处的用于驱动所述后车杆进行动作的第三液压马达；液压泵，固定于所述液压站的顶部的一侧，用于驱动所述液压马达；油箱，固定于所述液压站的顶部另一侧的一角上，用于给所述液压马达供油；以及电机，固定于所述液压站的顶部的另一侧且与所述油箱相邻设置，用于带动所述液压泵工作从而驱动所述第一液压马达、第二液压马达以及第三液压马达，其中，所述液压泵的顶部固定有蓄能器，所述蓄能器通过所述油管与用于控制所述4个控制阀的总控制阀连接，所述总控制阀还通过所述油管与用于控制所述液压泵工作的方向阀连接。