[发明专利]一种基于液压动力系统的越障机器人

权利要求书

1.一种基于液压动力系统的越障机器人，其特征在于，包括：

底板，包括通过转轴连接的前底板和后底板，所述前底板两侧固定有穿有前传动轴的前轴承座，所述后底板两侧固定有穿有后传动轴的后轴承座；

前车杆，包括第一前车杆和第二前车杆，所述第一前车杆和所述第二前车杆均通过小螺母固定于所述前传动轴上且设置于所述前轴承座的外侧；

后车杆，通过大螺母固定于所述后传动轴上且设置于所述后轴承座的外侧；

前轮，固定于所述第一前车杆上；

辅轮，固定于所述第二前车杆上；

后轮，固定于所述后车杆上；

独轮，通过第一轴承固定于所述前底板前端的下方；

锥齿轮副，设置于所述独轮的上方，通过所述第一轴承固定于所述前底板的上方，用于实现所述独轮的换向；

齿轮副，通过所述小螺母固定于所述前传动轴上且设置于所述前轴承座的内侧；

驱动电机，包括两个固定于所述齿轮副上用于驱动所述前轮的第一驱动电机以及固定于所述锥齿轮副上用于驱动所述独轮的第二驱动电机；

液压站，设置于所述前底板上，包括有4个用于实现所述前轮和所述后轮换向的换向阀、用于控制所述4个换向阀动作顺序的4个顺序阀以及用于控制所述4个换向阀对所述前轮和后轮进行换向的4个控制阀；

液压马达，通过油管与所述液压站连接，包括设置于所述第一前车杆与所述前轮固定处的用于驱动所述第一前车杆进行动作的第一液压马达、设置于所述第二前车杆与所述辅轮固定处的用于驱动所述第二前车杆进行动作的第二液压马达以及设置于所述后车杆与所述后轮固定处的用于驱动所述后车杆进行动作的第三液压马达；

液压泵，固定于所述液压站的顶部的一侧，用于驱动所述液压马达；

油箱，固定于所述液压站的顶部另一侧的一角上，用于给所述液压马达供油；以及

电机，固定于所述液压站的顶部的另一侧且与所述油箱相邻设置，用于带动所述液压泵工作从而驱动所述第一液压马达、第二液压马达以及第三液压马达，

其中，所述液压泵的顶部固定有蓄能器，所述蓄能器通过所述油管与用于控制所述4个控制阀的总控制阀连接，所述总控制阀还通过所述油管与用于控制所述液压泵工作的方向阀连接。

2.根据权利要求1所述的基于液压动力系统的越障机器人，其特征在于，还包括：

齿轮，套设于所述转轴的中间位置，用于带动辅轮翻转。

3.根据权利要求1所述的基于液压动力系统的越障机器人，其特征在于：

其中，与所述方向阀、所述液压泵与所述总控制阀组成的控制回路连通的第一回路上依次排列设置有第一顺序阀、第一控制阀与第一换向阀。

4.根据权利要求3所述的基于液压动力系统的越障机器人，其特征在于：

其中，与所述控制回路连通的第二回路上依次排列设置有第二顺序阀、第二控制阀与第二换向阀。

5.根据权利要求3所述的基于液压动力系统的越障机器人，其特征在于：

其中，与所述控制回路连通的第三回路上依次排列设置有第三顺序阀、第三控制阀与第三换向阀。

6.根据权利要求3所述的基于液压动力系统的越障机器人，其特征在于：

其中，与所述控制回路连通的第四回路上依次排列设置有第四顺序阀、第四控制阀与第四换向阀。

7.根据权利要求1所述的基于液压动力系统的越障机器人，其特征在于：

其中，所述4个顺序阀的调定压力相同。