[发明专利]城市环境中使用道路标记的单目定位在审
| 申请号： | 201810339514.8 | 申请日： | 2018-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN108931252A | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 陆彦;黄嘉维;陈奕廷;B·海斯勒 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 易咏梅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本公开涉及城市环境中使用道路标记的单目定位，具体地，涉及用于在城市环境中单目定位的方法和系统。所述方法可以从处于一姿态的相机生成图像。所述方法可以接收预生成地图，并根据边缘检测从生成的图像确定特征。所述方法可以根据至少所述预生成地图预测所述相机的姿态，并从所预测的相机姿态确定特征。进一步地，所述方法可以根据从所述图像和所预测的相机姿态确定的特征来确定倒角距离，并根据里程信息和对极几何来优化所确定的倒角距离。在优化时，所述方法可以确定估测的相机姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 城市环境 相机姿态 单目 倒角距离 道路标记 预测 相机 边缘检测 里程信息 生成图像 图像确定 估测 对极 优化 图像 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，包括：从处于一姿态的相机生成图像；接收预生成地图；根据边缘检测从所生成的图像确定特征；根据至少所述预生成地图预测所述相机的姿态，并从所预测的相机姿态确定特征；根据从所述图像和所预测的相机姿态确定的特征来确定倒角距离；以及根据里程信息和对极几何来优化所确定的倒角距离；根据所述优化来生成相机姿态估测。
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