[发明专利]城市环境中使用道路标记的单目定位

说明书

本公开涉及城市环境中使用道路标记的单目定位，具体地，涉及用于在城市环境中单目定位的方法和系统。所述方法可以从处于一姿态的相机生成图像。所述方法可以接收预生成地图，并根据边缘检测从生成的图像确定特征。所述方法可以根据至少所述预生成地图预测所述相机的姿态，并从所预测的相机姿态确定特征。进一步地，所述方法可以根据从所述图像和所预测的相机姿态确定的特征来确定倒角距离，并根据里程信息和对极几何来优化所确定的倒角距离。在优化时，所述方法可以确定估测的相机姿态。

背景技术

由于感知、运动规划和控制的扩展，以及/或感知技术的兴起，自 动驾驶车辆已经取得了显著发展。为了实现自主导航，可以使用准确 的定位。虽然可以使用全球定位系统(“GPS”)，但在城市环境中， GPS系统可能会受多径效应影响。在GPS受到挑战的环境下，可以 使用替代系统来定位。

定位可以将传感器观测与先验的已知地图相匹配。地图可以通过 人工测量或利用不同传感器机器绘制地图生成。相机与光探测和测距 (“LiDAR”)是两种常见的感知传感器。由于LiDAR一般可以提供 精确的距离测量，因而可以用于绘制地图。一种常见的方式可能是在 绘制地图和定位过程中使用LiDAR。然而，对于大范围测距应用来说， LiDAR可能成本过高。另一方面，相机虽然成本低且重量轻，但视觉 绘制地图存在挑战，部分原因在于缺少直接距离测量。于是，挑战变 成了将测量与可以使用不同传感模式构造的地图相匹配。

鉴于上述情况，可能需要能够更准确地实现自动驾驶车辆定位的 方法。根据下面提供的公开内容，更多优点和新颖特征将变得显而易 见。

发明内容

提供本发明内容以简化形式介绍所挑选的概念，这些概念在下文 的具体实施方式中将进一步描述。本发明内容并非旨在识别要求保护 的主题的关键特征，也非旨在辅助确定要求保护的主题的范围。

一方面，本公开提供一种用于通过处于一姿态的相机生成图像来 进行定位的方法。所述方法进一步接收预生成地图并根据边缘检测从 所生成的图像中确定特征。所述方法根据至少所述预生成地图预测所 述相机的姿态，并从所预测的相机姿态中确定特征。进一步地，所述 方法根据从所述图像和所预测的相机姿态确定的特征来确定倒角距 离，并根据里程信息和对极几何来优化所确定的倒角距离。在优化时， 所述方法根据所述优化生成相机姿态估测。

另一方面，本公开提供一种用于定位的系统，其包括用于在一姿 态生成图像的相机、存储器及联接至所述存储器的处理器。所述系统 被配置成能够接收预生成地图，根据边缘检测从所生成的图像确定特 征，根据至少所述预生成地图预测所述相机的姿态。所述系统进一步 被配置成能够从所预测的相机姿态确定特征，并根据从所述图像和所 预测的相机姿态确定的特征来确定倒角距离。所述系统进一步被配置 成能够根据里程信息和对极几何来优化所确定的倒角距离，根据所述 优化数据生成相机姿态估测。

另一方面，本公开提供一种储存有程序的非瞬时计算机可读记录 介质，当由系统的电路执行所述程序时，所述程序导致所述系统从处 于一姿态的相机生成图像。所述系统被配置成能够接收预生成地图， 根据边缘检测从所生成的图像确定特征，根据至少所述预生成地图来 预测所述相机的姿态。所述系统进一步被配置成能够从所预测的相机 姿态确定特征，并根据从所述图像和所预测的相机姿态确定的特征来 确定倒角距离。所述系统进一步被配置成能够根据里程信息和对极几 何来优化所确定的倒角距离，根据所述优化的数据生成相机姿态估 测。

在阅读下面的具体实施方式之后，可以更加充分地理解本公开的 这些和其它方面。

附图说明

被认为是本公开特征的新颖特征在所附权利要求书中列出。在以 下描述中，类似部件在整个说明书和附图中分别用相同编号标记。附 图不一定按比例绘制，并且为清楚和简洁起见，某些附图可能以夸张 或概略的形式示出。但是，当结合附图阅读时，通过参考以下详细描 述的本公开的示例性方面，可以最好地理解本公开本身及其优选使用 方式、进一步的目的和发展，在附图中：