[发明专利]一种微驱动机器人手臂制备方法

摘要

本发明公开了一种微驱动机器人手臂制备方法，通过将传感器植入到驱动结构，实现二者的一体化制备，简化制备工艺，并消除了响应迟滞；同时，利用复合的压电材料复合层，形成具有较高的形变检测敏感度的传感器。

主权项

1.一种微驱动机器人手臂制备方法：提供一壳体，所述壳体包含位于其两端的通孔；在所述壳体内部设置依次排列的弹性定位结构、滑动杆和驱动结构，其中所述弹性定位结构用于弹性定位所述滑动杆，所述滑动杆通过位于所述壳体一端的通孔伸出，所述驱动结构连接有驱动管，所述驱动管通过所述壳体的另一端的通孔连接至所述驱动结构；其中，所述驱动结构为聚二甲基硅氧烷构成的空腔结构，所述空腔结构通过将液态的聚二甲基硅氧烷的置于模具中，并在空腔结构的侧壁内植入传感器单元，经退火固化获得所述驱动结构；其中，所述传感器单元的制备工艺为提供PDMS衬底，通过浸渍提拉法在所述PDMS衬底表面形成银纳米线有序阵列作为第一电极，在第一电极表面制备钛酸钡和PVDF纳米复合层，在所述复合层上制备第二电极；所述纳米复合层具有第一层和第二层，其中第一层和第二层均通过纳米压印工艺制备形成；以及提供一检测单元，所述检测单元电连接至传感器单元，并具有显示模块。