[发明专利]一种微驱动机器人手臂制备方法

权利要求书

1.一种微驱动机器人手臂制备方法：

提供一壳体，所述壳体包含位于其两端的通孔：

在所述壳体内部设置依次排列的弹性定位结构、滑动杆和驱动结构，其中所述弹性定位结构用于弹性定位所述滑动杆，所述滑动杆通过位于所述壳体一端的通孔伸出，所述驱动结构选接有驱动管，所述驱动管通过所述壳体的另一端的通孔连接至所述驱动结构，所述驱动管通过向驱动结构内输送液体实现对驱动结构的形变驱动；

其中，所述驱动结构为聚二甲基硅氧烷构成的空腔结构，所述空腔结构通过将液态的聚二甲基硅氧烷的置于模具中，并在空腔结构的侧壁内植入传感器单元，经退火固化获得所述驱动结构；

其中，所述传感器单元的制备工艺为提供PDMS衬底，通过浸渍提拉法在所述PDMS 衬底表面形成银纳米线有序阵列作为第一电极，在第一电极表面制备钛酸钡和PVDF纳米复合层，在所述复合层上制备第二电极；所述纳米复合层具有第一层和第二层，其中第一层和第二层均通过纳米压印工艺制备形成；

以及提供一检测单元，所述检测单元电连接至传感器单元，并具有显示模块。

2.如权利要求1所述的一种微驱动机器人手臂制备方法，其特征在于，钛酸钡和PVDF纳米复合层，所述钛酸钡和PVDF均具有纳米颗粒结构，钛酸钡和PVDF纳米粒径比例为1：（2.6-4.5）。

3.如权利要求2所述的一种微驱动机器人手臂制备方法，其特征在于，所述第一层和第二层的均具有平整表面和所述平整表面对置的凹凸表面，所述第一层和第二层的凹凸表面相对设置，所述凹凸表面的凸出结构具有矩阵的结构。

4.如权利要求2所述的一种微驱动机器人手臂制备方法，其特征在于，所述空腔结构为椭圆形结构，所述传感器单元设置在所述空腔结构靠近所述驱动管的位置。