[发明专利]一种自适应夹持搬运机器人

摘要

本发明公开了一种自适应夹持搬运机器人，包括轮式底盘和设置于所述轮式底盘上的机械臂，以及由所述机械臂带动的夹持装置；所述夹持装置包括由导磁材料制作的Π型的架体，面板和接触杆组件；所述架体包括两侧板和固定于两侧板之间的连接板；所述连接板上缠绕有励磁线圈，侧板通过连接柱固定与其平行的所述面板；所述面板与侧板之间设有气缸和固定于气缸活塞杆外端的推板；本机器人能够适应不同外形结构的物品，当物品或工件尺寸发生变化时，夹持装置能够主动做出变化以适应不同不同外形工件，并且在夹持工件时，夹持装置稳定性较高。

主权项

1.一种自适应夹持搬运机器人，其特征在于：包括轮式底盘和设置于所述轮式底盘上的机械臂，以及由所述机械臂带动的夹持装置；所述夹持装置包括由导磁材料制作的Π型的架体，面板和接触杆组件；所述架体包括两侧板和固定于两侧板之间的连接板；所述连接板上缠绕有励磁线圈，侧板通过连接柱固定与其平行的所述面板；所述面板与侧板之间设有气缸和固定于气缸活塞杆外端的推板；所述接触杆组件分布于所述推板上，其包括固定于推板的外筒，同轴安装于所述外筒内的内筒，与所述内筒内壁滑动配合的活塞，以及内端固定于活塞、外端伸出面板外的接触杆；所述活塞将内筒内腔分隔为压力腔和复原腔，内筒与外筒之间形成回油腔；所述活塞上设有连通压力腔和复原腔的过流孔，所述内筒设有连通回油腔与压力腔的回流孔；所述压力腔内填充有磁流变液。