[发明专利]一种自适应夹持搬运机器人

说明书

本发明公开了一种自适应夹持搬运机器人，包括轮式底盘和设置于所述轮式底盘上的机械臂，以及由所述机械臂带动的夹持装置；所述夹持装置包括由导磁材料制作的Π型的架体，面板和接触杆组件；所述架体包括两侧板和固定于两侧板之间的连接板；所述连接板上缠绕有励磁线圈，侧板通过连接柱固定与其平行的所述面板；所述面板与侧板之间设有气缸和固定于气缸活塞杆外端的推板；本机器人能够适应不同外形结构的物品，当物品或工件尺寸发生变化时，夹持装置能够主动做出变化以适应不同不同外形工件，并且在夹持工件时，夹持装置稳定性较高。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种自适应夹持搬运机器人。

背景技术

搬运机器人已经成为现代物流的的基本设备之一，为了满足自动化生产线或分拣流水线不同产品或工件共线生产、分拣的需要，要求机器人的机械手在抓取过程中能够适应不同几何尺寸的物品或工件。现有技术的机械手夹具多为固定式结构，这些夹具通常配置传统的波纹吸盘，多个波纹吸盘组成一个吸盘组来抓取一件物品。由于波纹吸盘固有的缺陷会导致夹具在抓取过程中，随着夹具的运动，物品会发生抖动，造成物品脱离夹具而摔坏。另外，对于表面不够光洁或者是没有吸附平面的物体，这种吸盘式夹具也无法使用。当物品或工件尺寸发生变化时，往往需要更换不同的夹具才能完成工作。虽然个别的机械手也配备具有调节功能的夹具，但其调节的适应性较差，而且结构复杂，不便于推广使用；公开号为CN107598953A的中国专利公开了一种离散式夹持机构，这种夹持机构采用多个可伸缩的离散的接触端子对物体进行夹持，以适应不同工件的外形结构，这种结构的夹持机构中，接触端子为柔性(即在外界压力作用下能够缩入机体内)这种结构在抓取自重较大的工件时，稳定性较差，容易发生脱落导致安全事故。

因此，需要一种能够适应不同外形结构的物品，当物品或工件尺寸发生变化时，夹持装置能够主动做出变化以适应不同不同外形工件，并且在夹持工件时，夹持装置稳定性较高的自适应夹持搬运机器人。

发明内容

有鉴于此，本发明为解决现有相关技术中，夹持装置不能适应不同外形结构的工件，并且夹持的稳定性较低的自适应夹持搬运机器人。

本发明的自适应夹持搬运机器人，包括轮式底盘和设置于所述轮式底盘上的机械臂，以及由所述机械臂带动的夹持装置；所述夹持装置包括由导磁材料制作的Π型的架体、面板和接触杆组件；所述架体包括两侧板和固定于两侧板之间的连接板；所述连接板上缠绕有励磁线圈，侧板通过连接柱固定与其平行的所述面板；所述面板与侧板之间设有气缸和固定于气缸活塞杆外端的推板；

所述接触杆组件分布于所述推板上，其包括固定于推板的外筒，同轴安装于所述外筒内的内筒，与所述内筒内壁滑动配合的活塞，以及内端固定于活塞、外端伸出面板外的接触杆；所述活塞将内筒内腔分隔为压力腔和复原腔，内筒与外筒之间形成回油腔；所述活塞上设有连通压力腔和复原腔的过流孔，所述内筒设有连通回油腔与压力腔的回流孔；所述压力腔内填充有磁流变液；

进一步，所述接触杆位于外筒外的节段设有挡圈，所述挡圈与外筒端部之间设有弹簧；

进一步，所述接触杆的外端固定有橡胶短柱，且短柱的外端面分布有点状凸起；

进一步，所述内筒与外筒之间设有橡胶圈；

进一步，所述轮式底盘包括前驱动桥、中间驱动桥和后驱动桥；所述前驱动桥的两个驱动轮和后驱动桥的两个驱动轮均通过机械式差速器接受来自驱动电机的动力；所述中间驱动桥的驱动轮通过与其一一对应的轮毂电机或轮边驱动电机进行分布式驱动；所述前驱动桥的两个驱动轮通过机械式转向系统进行转向；所述中间驱动桥的驱动轮通过电子差速转向系统进行转向；所述后驱动桥的两个驱动轮通过电控转向系统进行转向。

本发明的有益效果：