[发明专利]一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法

摘要

本发明提供了一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法，根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取第一位移增量和第一角速度；根据相同的预定时间内所述机器人的光流数据，获取第二位移增量；根据相同的预定时间内所述机器人的陀螺仪数据，获取第二角速度；判断所述第一角速度与所述第二角速度之间的差值是否大于第一预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑，使用光流数据更新地图坐标；否则，进一步判断所述第一位移增量与所述第二位移增量之间的差值是否大于第二预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑，否则判定所述机器人不打滑，用码盘数据更新地图坐标，解决机器人打滑检测准确度不高的问题，提高机器人地图的精确性。

主权项

1.一种机器人打滑的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取所述机器人的第一位移增量和第一角速度；根据相同的预定时间内所述机器人的光流数据，获取所述机器人的第二位移增量；根据相同的预定时间内所述机器人的陀螺仪数据，获取所述机器人的第二角速度；判断所述第一角速度与所述第二角速度之间的差值是否大于第一预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑；否则判断所述第一位移增量与所述第二位移增量之间的差值是否大于第二预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑，否则判定所述机器人不打滑；其中，所述码盘数据是所述机器人的驱动轮上所述码盘测量的距离信息；所述光流数据是所述光流传感器读取的相对坐标信息；所述陀螺仪数据是所述陀螺仪检测到的角度信息；所述第一预设位姿阈值是为了提高打滑判断的准确性，经过反复实验而得出的角速度信息经验值；所述第二预设位姿阈值是为了减少误判检测的几率而反复矫正地图坐标得出的距离信息经验值。