[发明专利]一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法

权利要求书

1.一种机器人打滑的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取所述机器人的第一位移增量和第一角速度；

根据相同的预定时间内所述机器人的光流数据，获取所述机器人的第二位移增量；

根据相同的预定时间内所述机器人的陀螺仪数据，获取所述机器人的第二角速度；

判断所述第一角速度与所述第二角速度之间的差值是否大于第一预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑；否则判断所述第一位移增量与所述第二位移增量之间的差值是否大于第二预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑，否则判定所述机器人不打滑；

其中，所述码盘数据是所述机器人的驱动轮上所述码盘测量的距离信息；所述光流数据是所述机器人的光流传感器读取的相对坐标信息；所述陀螺仪数据是所述陀螺仪检测到的角度信息；所述第一预设位姿阈值是为了提高打滑判断的准确性，经过反复实验而得出的角速度信息经验值；所述第二预设位姿阈值是为了减少误判检测的几率而反复矫正地图坐标得出的距离信息经验值。

2.根据权利要求1所述检测方法，其特征在于，所述根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取所述机器人的第一位移增量，包括：

获取第一时刻的所述码盘数据，作为第一码盘数据；基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述码盘数据，作为第二码盘数据；基于第一码盘数据和第二码盘数据，计算出预定时间内所述机器人的驱动轮转动的距离，作为所述第一位移增量；

其中，所述预定时间是所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔。

3.根据权利要求1所述检测方法，其特征在于，所述根据相同的预定时间内所述机器人的光流数据，获取所述机器人的第二位移增量，包括：

获取第一时刻的所述光流数据，作为第一光流数据；基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述光流数据，作为第二光流数据；基于第一光流数据和第二光流数据，计算出所述光流传感器在所述预定时间内读取的相对坐标点的偏移量，作为所述第二位移增量；

其中，所述预定时间是所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔。

4.根据权利要求3所述检测方法，其特征在于，在获取所述光流数据之后，计算所述第二位移增量之前，判断所述光流数据是否在内部寄存器对应输出的可靠性数值范围内，是则确定所述光流传感器读取的相对坐标信息可靠，保留所述光流数据，用来检测所述机器人打滑；否则确定所述光流传感器读取的相对坐标信息不可靠，删除所述光流数据，不被用来进行检测。

5.根据权利要求1所述检测方法，其特征在于，求取所述第一位移增量与所述第二位移增量的差值时，还包括单位换算，其换算方法如下：

将所述码盘的单脉冲周期内所测量的距离数值与所述光流传感器在相同脉冲周期内的相对坐标的偏移量数值的比值作为单位换算系数，再将所述光流数据乘上该单位换算系数，得到单位统一的数值。

6.根据权利要求2所述检测方法，其特征在于，所述根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取所述机器人的第一角速度，包括如下方法：

基于所述第一码盘数据和所述第二码盘数据，计算所述机器人的两个驱动轮在所述预定时间内转动产生的行进距离差值；确定两个驱动轮之间轮轴距离；确定两个驱动轮在所述预定时间内的行进角度值为所述行进距离差值与所述轮轴距离的比值；确定所述第一角速度为所述行进角度值与所述预定时间的比值。

7.根据权利要求6所述检测方法，其特征在于，所述计算所述机器人的两个驱动轮转动产生的行进距离差值，其方法如下：

根据所述第一时刻所述两个驱动轮中的第一驱动轮上所述码盘测量的第一行进距离，和所述第二时刻第一驱动轮上所述码盘测量的第二行进距离，计算得出第一驱动轮所行进的第一距离为所述第二行进距离与所述第一行进距离的差值；

根据所述第一时刻所述两个驱动轮中的第二驱动轮上所述码盘测量的第三行进距离，和所述第二时刻第二驱动轮上所述码盘测量的第四行进距离，计算得出第二驱动轮所行进的第二距离为所述第四行进距离与所述第三行进距离的差值；

确定所述行进距离差值为所述第二距离与所述第一距离的差值的绝对值。