[发明专利]一种室内机器人定位的方法及机器人有效
| 申请号： | 201810278791.2 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN110319834B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 周祖鸿;王加加;王可可;沈剑波 | 申请（专利权）人： | 深圳市神州云海智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种室内机器人定位的方法及机器人，包括：通过获取安装在室内表面的二维码在地图坐标系中的第一位姿；根据第一位姿以及坐标转换策略确定第二位姿；根据第一位姿、第二位姿以及预设的坐标转换策略确定机器人在地图坐标系中的位姿。通过机器人直接获取安装在室内表面的二维码的位姿，并将该位姿进行坐标转换得到机器人相对地图坐标系位姿，利用该位姿即可无需人为干涉便可进行激光定位初始化和重定位,加快了激光定位粒子收敛的速度，提高了室内机器人激光定位的可靠性和精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种室内机器人定位的方法，其特征在于，包括：获取安装在室内表面的二维码在预设地图坐标系中的第一位姿；根据所述第一位姿以及预设的第一坐标转换策略确定第二位姿；所述第二位姿包括所述二维码在预设机器人坐标系中的位姿或者机器人在预设二维码坐标系中的位姿；根据所述第一位姿、所述第二位姿以及预设的第二坐标转换策略确定机器人在所述地图坐标系中的位姿。
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