[发明专利]一种室内机器人定位的方法及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种室内机器人定位的方法及机器人，包括：通过获取安装在室内表面的二维码在地图坐标系中的第一位姿；根据第一位姿以及坐标转换策略确定第二位姿；根据第一位姿、第二位姿以及预设的坐标转换策略确定机器人在地图坐标系中的位姿。通过机器人直接获取安装在室内表面的二维码的位姿，并将该位姿进行坐标转换得到机器人相对地图坐标系位姿，利用该位姿即可无需人为干涉便可进行激光定位初始化和重定位,加快了激光定位粒子收敛的速度，提高了室内机器人激光定位的可靠性和精确性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种室内机器人定位的方法及机器人。

背景技术

目前，室内移动机器人在使用激光定位进行定位时，为了加快初始定位粒子的收敛，需要根据机器人在物理环境的位置对应在地图中选择一个位姿进行机器人定位初始化。当人为强制机器人移动，或者当机器人的实际运行环境与预设地图相比发生了很大变化时，比如在行人突然变多的情况下，此时就会发生无法实现机器人定位的情况，则需要对机器人进行重定位以恢复机器人正常定位和行进。

针对以上问题，现有技术通过人为的手动操作或者借助其他定位方式进行定位辅助。人为进行定位初始化或者重定位时操作简单，但每次开始定位前都需要人工进行定位初始化操作，并且，通过这种方式对机器人进行室内定位初始化或者重定位时会存在一定误差，导致机器人定位不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种室内机器人定位的方法及机器人，以解决现有技术中对机器人进行室内定位初始化或者重定位时会存在一定误差，导致机器人定位不准确的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种室内机器人定位的方法，包括：

获取安装在室内表面的二维码在预设地图坐标系中的第一位姿；

根据所述第一位姿以及预设的第一坐标转换策略确定第二位姿；所述第二位姿包括所述二维码在预设机器人坐标系中的位姿或者机器人在预设二维码坐标系中的位姿；

根据所述第一位姿、所述第二位姿以及预设的第二坐标转换策略确定机器人在所述地图坐标系中的位姿。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：

第一位姿单元，用于获取安装在室内表面的二维码在预设地图坐标系中的第一位姿；

第二位姿单元，用于根据所述第一位姿以及预设的第一坐标转换策略确定第二位姿；所述第二位姿包括所述二维码在预设机器人坐标系中的位姿或者机器人在预设二维码坐标系中的位姿；

位姿确定单元，用于根据所述第一位姿、所述第二位姿以及预设的第二坐标转换策略确定机器人在所述地图坐标系中的位姿。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储支持装置执行上述方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行上述第一方面的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的方法。