[发明专利]搬运机器人

摘要

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业搬运机器人，包括机架，所述机架上转动连接有内齿环套以及固定设置在内齿环套中心位置的转轴；以转轴为中心在内齿环套内对称啮合有两组行星小齿轮，每组行星小齿轮为两个，每组行星小齿轮之间转动连接有连接杆，所述连接杆中间位置和转轴固定连接；每个行星小齿轮上皆设置有用于对物件进行夹持的夹持块，夹持块内设置有挤压通道，挤压通道侧壁上滑动连接有用于对物件进行紧固的固紧块，固紧块旁的挤压通道上转动连接有防滑齿轮，防滑齿轮上套接有放置挤压通道内气体出去的密封套，位于防滑通道内的固紧块上设置有斜面；挤压通道内套接有和防滑齿轮啮合的齿条，齿条上设置有和固紧块斜面配合的斜面。

主权项

1.工业搬运机器人，其特征在于，包括机架，所述机架上转动连接有内齿环套以及固定设置在内齿环套中心位置的转轴；以转轴为中心在内齿环套内对称啮合有两组行星小齿轮，每组行星小齿轮为两个，每组行星小齿轮之间转动连接有连接杆，所述连接杆中间位置和转轴固定连接；每个行星小齿轮上皆设置有用于对物件进行夹持的夹持块，所述夹持块内设置有挤压通道，所述挤压通道侧壁上滑动连接有用于对物件进行紧固的固紧块，所述固紧块旁的挤压通道上转动连接有防滑齿轮，所述防滑齿轮上套接有防止挤压通道内气体漏出的密封套，位于防滑通道内的固紧块上设置有斜面；所述挤压通道内套接有和防滑齿轮啮合的齿条，所述齿条上设置有和固紧块斜面配合的斜面；以转轴为圆心在连接杆上固定连接有环形的弹性气囊，弹性气囊被连接杆分割为两组沿转轴对称的独立气囊，每组独立气囊上皆设置有出气阀；弹性气囊下的转轴上固定连接有气缸，每组独立气囊皆和气缸连通，且连通之处设置有第三电磁阀；所述气缸顶端设置有充气装置，所述气缸底端设置有第一电磁阀，所述挤压通道和气缸通过软管连通，所述挤压通道和软管连通处设置有第二电磁阀；所述气缸上设置有能够和待夹持物件接触并检测其所用材质软硬度的检测装置，所述检测装置上电连接有微控制器，第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、放气阀、充气装置皆和微控制器电连接，所述微控制器根据检测装置传递的信号控制充气装置对气缸的充气量。