[发明专利]搬运机器人

说明书

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业搬运机器人，包括机架，所述机架上转动连接有内齿环套以及固定设置在内齿环套中心位置的转轴；以转轴为中心在内齿环套内对称啮合有两组行星小齿轮，每组行星小齿轮为两个，每组行星小齿轮之间转动连接有连接杆，所述连接杆中间位置和转轴固定连接；每个行星小齿轮上皆设置有用于对物件进行夹持的夹持块，夹持块内设置有挤压通道，挤压通道侧壁上滑动连接有用于对物件进行紧固的固紧块，固紧块旁的挤压通道上转动连接有防滑齿轮，防滑齿轮上套接有放置挤压通道内气体出去的密封套，位于防滑通道内的固紧块上设置有斜面；挤压通道内套接有和防滑齿轮啮合的齿条，齿条上设置有和固紧块斜面配合的斜面。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业搬运机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作，在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。

现在的工业机器人虽然也能用来进行搬运，但是因为其抓取物件的能力较弱，仍然需要工人将物件放到工业机器人上或者从工业机器人上取下，并没有充分发挥工业机器人的作用。现有的工业机器人在抓取物件时，无法适应各种各样的物件，比如：圆形的、方形的、硬材质的、软材质的物件，若是圆形的物件，只对两对边进行夹持，容易出现由于接触面积小导致夹持不稳的现象；若是长方形的物件，只对两边进行夹持便容易出现中心难以确定导致夹持不稳的现象；若是软性易碎材质，夹持作用力不能太大，不然就将导致抓取的物件碎裂；若是硬性重量大的物件，则需要更大的夹持力才能将物体夹持牢固。另外，现有的工业机器人在对物件进行抓取时，常常出现滑落现象。

发明内容

鉴于上述问题，本发提供了一种工业搬运机器人，已解决现有工业机器人无法适应各种物件夹持的问题。

本发明提供的基础方案为：工业搬运机器人，包括机架，所述机架上转动连接有内齿环套以及固定设置在内齿环套中心位置的转轴；以转轴为中心在内齿环套内对称啮合有两组行星小齿轮，每组行星小齿轮为两个，每组行星小齿轮之间转动连接有连接杆，两根连接杆相交处设置有和机架转动连接的转轴；每个行星小齿轮上皆设置有用于对物件进行夹持的夹持块，所述夹持块内设置有挤压通道，所述挤压通道侧壁上滑动连接有用于对物件进行紧固的固紧块，所述固紧块旁的挤压通道上转动连接有防滑齿轮，所述防滑齿轮上套接有防止挤压通道内气体漏出的密封套，位于防滑通道内的固紧块上设置有斜面；所述挤压通道内套接有和防滑齿轮啮合的齿条，所述齿条上设置有和固紧块斜面配合的斜面；以转轴为圆心在连接杆上固定连接有环形的弹性气囊，弹性气囊被连接杆分割为两组沿转轴对称的独立气囊，每组独立气囊上皆设置有出气阀；弹性气囊下的转轴上固定连接有气缸，每组独立气囊皆和气缸连通，且连通之处设置有第三电磁阀；所述气缸顶端设置有充气装置，所述气缸底端设置有第一电磁阀，所述挤压通道和气缸通过软管连通，所述挤压通道和软管连通处设置有第二电磁阀；所述气缸上设置有能够和待夹持物件接触并检测其所用材质软硬度的检测装置，所述检测装置上电连接有微控制器，第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、出气阀、充气装置皆和微控制器电连接，所述微控制器根据检测装置传递的信号控制充气装置对气缸的充气量。