[发明专利]一种基于可调阶次滤波器的分数阶自抗扰运动控制方法有效
| 申请号： | 201810268472.3 | 申请日： | 2018-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN108459507B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 施昕昕;黄家才 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林;张赏 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于可调阶次滤波器的分数阶自抗扰运动控制方法，包括：根据牛顿运动定律，建立运动控制系统的非线性动力学模型；使用可调阶次滤波器对测量噪声进行滤波；调节滤波器的阶次以达到较好的滤波效果；采用扩张状态观测器提高系统的扰动抑制效果；采用分数阶比例微分算法，设计运动控制器，使输出跟踪参考输入。本发明方法，具有参数调节灵活、易于工程实现的优点，并有效改善了运动控制系统对测量噪声和干扰的抑制能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 可调 滤波器 分数 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于可调阶次滤波器的分数阶自抗扰运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)根据牛顿运动定律，建立运动控制系统的非线性动力学模型；2)设计可调阶次滤波器对测量噪声进行滤波；3)调节可调阶次滤波器的阶次；4)采用扩张状态观测器对运动控制系统的外部扰动力进行估计；5)采用分数阶比例微分控制器对外部扰动力估计值进行补偿后得出控制量，从而控制被控对象的输出跟踪参考输入。
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