[发明专利]一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法及系统有效
| 申请号： | 201810261880.6 | 申请日： | 2018-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109664774B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 王震坡;张雷;丁晓林 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王戈 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法及系统。所述方法包括：获取车辆信息；对于每个车轮，根据所述车辆信息得到对应车轮的估算车速；根据车辆信息和估算车速计算对应驱动车轮的路面实际滑移率；根据车辆信息计算对应驱动车轮的路面实际附着系数；根据各实际滑移率估计各驱动车轮的路面最优滑移率；根据各实际路面附着系数估计各驱动车轮的路面最大附着系数；计算各驱动车轮的滑移率偏差和附着系数偏差；根据各驱动车轮的滑移率偏差和附着系数偏差，得到对应驱动车轮的理想输出转矩值；根据各理想输出转矩值分配各驱动车轮的驱动力矩值。采用本发明的方法或系统，对各驱动车轮进行稳定控制，能够达到令人满意的驱动防滑效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 分布式 驱动 电动汽车 防滑 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆信息，所述车辆信息包括车轮半径、每个车轮的轮速、纵向力和横向力；对于每个车轮，根据所述车辆信息采用无迹卡尔曼车速估计算法得到对应车轮的估算车速；根据车轮半径、每个车轮的轮速和估算车速计算车辆中对应驱动车轮的路面实际滑移率；根据每个车轮的纵向力和横向力计算车辆中对应驱动车轮的路面实际附着系数；根据各所述实际滑移率采用模糊逻辑方法，估计各驱动车轮的路面最优滑移率；根据各所述实际路面附着系数采用模糊逻辑方法，估计各驱动车轮的路面最大附着系数；计算各所述路面实际滑移率和各所述路面最优滑移率的偏差，得到各驱动车轮的滑移率偏差；计算各所述路面实际附着系数和各所述路面最大附着系数的偏差，得到各驱动车轮的附着系数偏差；根据各驱动车轮的滑移率偏差和各驱动车轮的附着系数偏差，得到对应驱动车轮的理想输出转矩值；根据各所述理想输出转矩值采用驱动力矩分配法分配各驱动车轮的驱动力矩值。
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