[发明专利]一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆信息，所述车辆信息包括车轮半径、每个车轮的轮速、纵向力和横向力；

对于每个车轮，根据所述车辆信息采用无迹卡尔曼车速估计算法得到对应车轮的估算车速；

根据车轮半径、每个车轮的轮速和估算车速计算车辆中对应驱动车轮的路面实际滑移率；

根据每个车轮的纵向力和横向力计算车辆中对应驱动车轮的路面实际附着系数；

根据各所述路面 实际滑移率采用模糊逻辑方法，估计各驱动车轮的路面最优滑移率；

根据各所述路面 实际附着系数采用模糊逻辑方法，估计各驱动车轮的路面最大附着系数；

计算各所述路面实际滑移率和各所述路面最优滑移率的偏差，得到各驱动车轮的滑移率偏差；

计算各所述路面实际附着系数和各所述路面最大附着系数的偏差，得到各驱动车轮的附着系数偏差；

根据各驱动车轮的滑移率偏差和各驱动车轮的附着系数偏差，得到对应驱动车轮的理想输出转矩值；

根据各所述理想输出转矩值采用驱动力矩分配法分配各驱动车轮的驱动力矩值，具体的，利用滑模变结构控制器输出滑移率对每个电机进行控制，将滑移率λ_ij作为控制目标，设控制最终目标即理想滑移率为λ_opt，则误差e＝λ_ij-λ_opt，选取滑模面为：

其中：c₁为待定系数，反映了系统状态对滑模面S动态特性的影响大小；

切换条件：

驱动防滑控制系统的滑模控制器主要控制车轮的滑移率，控制车轮的滑移率是通过控制作用于车轮上的转矩实现的，为使相轨迹滑向控制目标，选取驱动转矩作为控制变量，对系统进行不连续开关控制：

式中，T⁺为增加滑模控制驱动转矩，T^-为减小滑模控制驱动转矩。

2.根据权利要求1所述的用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据车轮半径、每个车轮的轮速和估算车速计算车辆中对应驱动车轮的路面实际滑移率；根据每个车轮的纵向力和横向力计算车辆中对应驱动车轮的路面实际附着系数，具体包括：

根据计算车辆各驱动车轮的路面实际滑移率λ_ij；

其中，λ_ij为各驱动车轮的路面实际滑移率，ωi_j为车轮轮速，r为所述车轮半径，v为估算车速，ij＝fl，fr，rl，rr，分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮；

根据计算车辆各驱动车轮的路面实际附着系数μ_ij；

其中，μ_ij为各驱动车轮的路面实际附着系数，F_{x_ij}为各车轮的纵向力，F_{y_ij}为各车轮的横向力，ij＝fl，fr，rl，rr，分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。