[发明专利]柔性草莓采摘器及应用此采摘器的全自动草莓采摘蜘蛛车在审
| 申请号： | 201810256558.4 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108207332A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 高建设;金栋;裴雷;唐红松;冯齐全;倪新程;王晨曦 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J15/10;B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 王晓丽 |
| 地址： | 450000 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种低成本柔性草莓采摘器及全自动草莓采摘蜘蛛车，包括底座，底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构；四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成；指段的末端向下延伸成为夹持端，三个指段的夹持端相向设置；主臂上端铰接在底座上，副臂与底座之间设置弹性张紧装置；主臂与底座之间设置拉绳驱动装置。采摘器上设置摄像头自动识别，设置超声定位装置确定位置，可以自动识别成熟草莓并确定距离。夹持端可以同步柔性合拢与张开，也作为缓冲装置防止夹坏草莓且成本低廉。夹持端为平夹装置，防止夹漏且控制简单；采摘器设置在delta机械臂和行走装置上，可以自动行走并移动。 | ||
| 搜索关键词： | 底座 草莓采摘 夹持端 采摘器 指段 主臂 四连杆机构 自动识别 蜘蛛 副臂 铰接 超声定位装置 弹性张紧装置 摄像头 成熟草莓 缓冲装置 驱动装置 相向设置 向下延伸 行走装置 周向设置 自动行走 合拢 上端 低成本 机械臂 夹装置 拉绳 草莓 张开 移动 应用 | ||
【主权项】：
1.一种柔性草莓采摘器，其特征在于：包括底座，底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构；四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成；指段的末端向下延伸成为夹持端，三个指段的夹持端相向设置；主臂上端铰接在底座上，副臂与底座之间设置弹性张紧装置；主臂与底座之间设置拉绳驱动装置。
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