[发明专利]柔性草莓采摘器及应用此采摘器的全自动草莓采摘蜘蛛车

权利要求书

1.一种柔性草莓采摘器，其特征在于：包括底座，底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构；四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成；指段的末端向下延伸成为夹持端，三个指段的夹持端相向设置；主臂上端铰接在底座上，副臂与底座之间设置弹性张紧装置；主臂与底座之间设置拉绳驱动装置。

2.根据权利要求1所述一种柔性草莓采摘器，其特征在于：所述四连杆机构的铰接点之间依次连线组成平行四边形，使夹持端运动过程中只平移、角度不变，三个夹持端构成平夹状态。

3.根据权利要求1所述柔性草莓采摘器，其特征在于：所述拉绳驱动装置指：每个主臂与底座铰接处设置销轴，销轴的主臂上设置主臂绳孔，销轴对应的底座上设置底座绳孔，底座绳孔到销轴的距离与主臂绳孔到销孔的距离相同；在底座上设置转动盘，在主臂绳孔、底座绳孔，转动盘之间设置绳子，绳子的一端固定在转动盘上，另一端顺时针或逆时针依次穿过底座绳孔、主臂绳孔最后固定，将三个主臂与对应的底座通过绳子串联在一起；驱动装置驱动转动盘转动带动绳子收紧使夹持端向内合拢。

4.根据权利要求3所述柔性草莓采摘器，其特征在于：所述转动盘为舵机带动的舵盘，绳子两端相隔180度固定在舵盘上。

5.根据权利要求3所述柔性草莓采摘器，其特征在于：所述弹性张紧装置为扭簧，扭簧中心设置在副臂与底座的铰接轴上，扭簧一端设置在副臂上，扭簧另一端设置在底座连接对应四连杆机构的副臂与主臂的侧边上。

6.根据权利要求3所述柔性草莓采摘器，其特征在于：所述弹性张紧装置为一端设置在副臂上、另一端设置在销轴上的弹性绳或者压缩弹簧。

7.根据权利要求5或6所述柔性草莓采摘器，其特征在于：所述底座的底部外表面设置摄像头和超声波测距器，所述摄像头和超声波测距器均与控制器连接。

8.一种采用权利要求7所述柔性草莓采摘器的全自动草莓采摘蜘蛛车，其特征在于：包括柔性草莓采摘器，在柔性草莓采摘器的底座上设置底座上盖，底座上盖连接三个移动自由度的机械臂，底座上盖作为机械臂的动平台，机械臂的静平台上的驱动电机与控制器连接。

9.根据权利要求8所述全自动草莓采摘蜘蛛车，其特征在于：所述在柔性草莓采摘器的底座上设置底座上盖，指底座上盖上固定电机，电机输出轴通过底座中心轴位置且与底座固定。

10.根据权利要求9所述全自动草莓采摘蜘蛛车，其特征在于：所述机械臂的静平台设置在行走机构上，行走机构包括四个轮子和其上支架并驱动机构。