[发明专利]用于确定图像采集装置的惯性测量单元中的偏差的方法

摘要

本发明题为“用于确定图像采集装置的惯性测量单元中的偏差的方法”。本发明提供了一种用于确定图像采集装置的惯性测量单元中的偏差的方法，所述方法包括基于所述图像采集装置的透镜投射模型将图像帧内的至少一个参考点映射到3D球面空间中，从而为每个参考点提供3D空间中的相应锚定点。对于给定图像帧内的参考点，在所述给定帧与先前采集的帧之间的所述参考点处获得帧间运动的估计；从所述惯性测量单元获得在所述给定帧和所述先前采集的帧中所述参考点的采集时间的装置取向的度量，所述度量包含偏差分量；根据在所述给定帧和所述先前采集的帧中的装置取向的所述度量的差值将相应锚定点投射到3D空间，以提供3D矢量Vm；将从所述给定帧到所述先前采集的帧的所述点的所述估计的帧间运动的结果投射到3D空间中，以提供3D矢量Ve；以及使用3D矢量Vm和Ve的交叉乘积Vc来更新偏差分量值。

主权项

1.一种用于确定图像采集装置的惯性测量单元中的偏差的方法，包括：基于所述图像采集装置的透镜投射模型将图像帧内的至少一个参考点映射到3D球面空间中，从而为每个参考点提供3D空间中的相应锚定点；对于给定图像帧内的所述至少一个参考点中的至少一者：在所述给定帧与先前采集的帧之间的所述参考点处获得帧间运动的估计；从所述惯性测量单元获得在所述给定帧和所述先前采集的帧中所述参考点的采集时间的装置取向的度量，所述度量包含偏差分量；根据在所述给定帧和所述先前采集的帧中的装置取向的所述度量中的差值将相应锚定点投射到3D空间，以提供3D矢量Vm；将从所述给定帧到所述先前采集的帧的所述点的所述估计的帧间运动的结果投射到3D空间中，以提供3D矢量Ve；提供所述3D矢量Vm和Ve的交叉乘积Vc，以及针对一个或多个图像帧中多个参考点获得作为所述交叉乘积Vc的函数的更新的偏差分量值。