[发明专利]用于确定图像采集装置的惯性测量单元中的偏差的方法

权利要求书

1.一种用于确定图像采集装置的惯性测量单元中的偏差的方法，包括：

基于所述图像采集装置的透镜投射模型将一个或多个图像帧之中的给定帧内的至少一个参考点映射到3D球面空间中，从而为每个参考点提供3D空间中的相应锚定点；

对于所述给定帧内的所述至少一个参考点：

在所述给定帧与先前采集的帧之间的所述参考点处获得帧间运动的估计；

从所述惯性测量单元获得在所述给定帧和所述先前采集的帧中所述参考点的采集时间的装置取向的度量，所述度量包含偏差分量；

根据在所述给定帧和所述先前采集的帧中的装置取向的所述度量中的差值将相应锚定点投射到3D空间，以提供3D矢量V_m；

将从所述给定帧到所述先前采集的帧的所述点的所述估计的帧间运动的结果投射到3D空间中，以提供3D矢量V_e；

提供所述3D矢量V_m和V_e的交叉乘积V_c，以及

针对所述一个或多个图像帧中多个参考点获得作为所述交叉乘积V_c的函数的更新的偏差分量值。

2.根据权利要求1所述的方法，包括对给定透镜投射模型仅执行一次所述映射。

3.根据权利要求1所述的方法，包括用滚动快门采集每个帧，使得给定帧内的一个参考点的采集时间不同于来自另一行所述帧的参考点的采集时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述先前采集的帧是紧接的先前采集的帧。

5.根据权利要求1所述的方法，包括将装置取向Q确定为：

其中

Q为表示在时间t处装置取向的四元数函数Q(t)，

dt为样本间隔，

为四元数更新函数：

ω＝[ω_x,ω_y,ω_z]为瞬时装置角速度；并且

B为所述偏差分量。

6.根据权利要求5所述的方法，包括使所述装置取向Q归一化以将所述取向保持在所述3D球面空间中的单位球体上。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括如下计算所述矢量V_m：V_m＝V·(Q(t)^-1·Q(t-df))，其中V是3D空间内的锚定点，t是所述给定帧内参考点的所述采集时间；并且df是所述给定帧和所述先前采集的帧之间的间隔。

8.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述更新的偏差分量值确定如下：B＝B_-1+ηsign(V_c)，其中η是变量并且η1且η0，并且其中B_-1是所述偏差分量的先前估计。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考点以规则模式分布在图像上。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括仅选择被确定为有效的给定图像帧的参考点。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括仅选择确定一些运动的给定图像帧的参考点。

12.一种被布置用于执行根据权利要求1所述的方法的图像处理装置。

13.一种计算机可读存储介质，包括计算机可读指令，当在图像处理装置中被执行时，所述计算机可读指令被布置为执行根据权利要求1所述的方法。